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龙图腾网获悉北京航天发射技术研究所申请的专利一种具有回收复位功能的六自由度柔性适应机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311337793.1，技术领域涉及：B64G5/00；该发明授权一种具有回收复位功能的六自由度柔性适应机构是由邹纯颖;董朝庆;王华吉;黎定仕;赵亚卿;翟旺;贾延奎设计研发完成，并于2023-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有回收复位功能的六自由度柔性适应机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有回收复位功能的六自由度柔性适应机构，包括delta并联结构，delta并联结构包括动、静平台，动、静平台之间铰接有三个连杆组，静平台上滑动设有三个滑块，三个滑块与三个连杆组一一对应布置，连杆组的一端铰接在动平台上，另一端铰接在对应的滑块上，动平台上通过锁紧机构连接有支撑板，支撑板上固设有锥形件，动平台上设有开口，支撑板通过球铰连接有转接板，支撑板上固设有弹性支撑件。其目的是为了提供一种具有回收复位功能的六自由度柔性适应机构，其能够实现对对接装置的六个方向跟随误差的柔性适应，同时实现在火箭安全距离外对连接器进行回收，具有操作简单，使用安全，通用性强等特点。

本发明授权一种具有回收复位功能的六自由度柔性适应机构在权利要求书中公布了：1.一种具有回收复位功能的六自由度柔性适应机构，其特征在于：包括delta并联结构，所述delta并联结构包括动平台和静平台，所述动平台和静平台之间铰接有三个连杆组，所述静平台上沿动平台到静平台的方向滑动设有三个滑块，三个所述滑块与三个连杆组一一对应布置，所述连杆组的一端铰接在动平台上，所述连杆组的另一端铰接在对应的滑块上，三个所述滑块分别为第一滑块、第二滑块和第三滑块，所述第一滑块的靠近动平台一端与静平台之间设有第一气缸，所述第一气缸固定在静平台上，所述第一气缸的活塞杆与第一滑块相抵，所述第一滑块的远离动平台一端与静平台之间设有第一压簧，所述第二滑块的远离动平台一端与静平台之间设有第二气缸，所述第二气缸固定在静平台上，所述第二气缸的活塞杆与第二滑块相抵，所述第二滑块的靠近动平台一端与静平台之间设有第二压簧，所述第三滑块的远离动平台一端与静平台之间设有第三气缸，所述第三气缸固定在静平台上，所述第三气缸的活塞杆与第三滑块相抵，所述第三滑块的靠近动平台一端与静平台之间设有第三压簧，所述动平台上通过锁紧机构连接有支撑板，所述支撑板位于动平台的远离静平台一侧，所述支撑板上固定设有锥形件，所述动平台上设有容纳所述锥形件的开口，所述锥形件位于开口内，所述支撑板的远离动平台一侧设有转接板，所述转接板通过球铰连接在支撑板上，所述支撑板上固定设有与转接板相抵接的弹性支撑件，所述弹性支撑件能够保持转接板与支撑板之间的相对位置不变，所述转接板用来安装连接器。

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