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龙图腾网获悉江南大学申请的专利堆垛机与移动机器人协作的多穿系统仓库获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311262015.0，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权堆垛机与移动机器人协作的多穿系统仓库是由章军;刘禹;钱陈豪;吕兵设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本堆垛机与移动机器人协作的多穿系统仓库在说明书摘要公布了：本发明涉及堆垛机与移动机器人协作的多穿系统仓库，属于机器人或仓储物流技术领域，包括地板移动机器人、货架、堆垛机、地轨、输送线、天轨，选择地板双通道或多条并联的地板单通道，可选地面移动机器人；设有进出库的输送线，堆垛机与输送线交接货物；垂直于巷道方向的货架下铺设有等高于地轨的、供载货的地板移动机器人行驶的地板双通道或地板单通道，其中地板双通道宽度满足二个载货的地板移动机器人行驶；地面移动机器人在垂直于巷道方向的、最外侧的货架下地面上行驶，不越过地轨；本发明提出地板移动机器人、地面移动机器人与堆垛机的协同配置，提高了出入库能力、减少了堆垛机运行能耗。

本发明授权堆垛机与移动机器人协作的多穿系统仓库在权利要求书中公布了：1.一种堆垛机与移动机器人协作的多穿系统仓库，其特征在于：包括地板移动机器人1、货架2、堆垛机3、地轨5、输送线7、天轨8、角度校正装置10、供电轨31，选择地板双通道6或多条并联的地板单通道9，选择配置或不配置地面移动机器人4； 仓库的货架2上的货位用于存储货物，所述货物包括满足存取前提下的箱型、或者包括仓库托盘和码垛在仓库托盘上大小箱子、袋子的操作单元；货架2之间设置巷道，每条巷道配有单台的堆垛机3，地轨5、天轨8为堆垛机3导向，供电轨31为堆垛机3供电，沿巷道移动的堆垛机3从货架2上的货位存取所述货物；巷道的一端或二端设有进出库的输送线7，堆垛机3与输送线7交接所述货物，将所述货物运进运出； 多个地板移动机器人1，在地板双通道6或多条并联的地板单通道9上行驶，需越过地轨5、供电轨31，地板移动机器人1与堆垛机3交接所述货物，再将所述货物运进运出； 在垂直于巷道方向的货架2下铺设有等高于地轨5的、供载货的地板移动机器人1行驶的地板双通道6或多条并联的地板单通道9，地板双通道6、地板单通道9上表面高于供电轨31，供电轨31固定在货架2的最下端侧面；其中地板双通道6的宽度满足二个载货的地板移动机器人1行驶，其中地板单通道9的宽度满足一个载货的地板移动机器人1行驶； 多个地面移动机器人4，在垂直于巷道方向的、最外侧的货架2下地面上行驶，无法越过地轨5、供电轨31；最外侧货架2或次外侧货架2上的所述货物，经最外侧巷道里的堆垛机3、再由地面移动机器人4运进运出； 同时，还设有地板移动机器人1、地面移动机器人4的角度校正装置10； 所述地板移动机器人1是载货驶进、载货驶出，不空载进出库； 地板双通道6、地板单通道9与地轨5交叉处临时设为禁区，是以堆垛机3通行优先为原则；相邻二条货架2下的地板双通道6上的矩形区域，所述矩形区域还包括巷道里不影响堆垛机3移动的区域，所述矩形区域容纳一至四个地板移动机器人1，地板移动机器人1在所述矩形区域四向移动调整位置； 地板移动机器人1与堆垛机3之间以协同模式交接所述货物；所述协同模式为：地板移动机器人1等候或适应堆垛机3原则，堆垛机3上的货叉，直接从地板移动机器人1上取放所述货物；在矩形区域、在地板双通道6的横向尺寸范围内，地板移动机器人1可追踪、定位堆垛机3，目的是提高堆垛机3行驶速度的同时、降低在交接所述货物位置的定位精度； 地板移动机器人1是四向移动的顶部升降的移动机器人，地板移动机器人1的底盘104在平行于地轨5方向上行驶的是二对横动车轮101，且在垂直于地轨5方向的地板双通道6上行驶的是二条橡胶履带102，从而在地板双通道6上无阻碍地越过地轨5； 地面移动机器人4的顶升操作的初始高度及行程与地板移动机器人1相同，无需越过地轨5； 四个横动车轮101与底盘104之间同时上下运动，向下运动四个横动车轮101触地，在平行于地轨5的横向移动，向上运动让二条橡胶履带102触地，在垂直于地轨5的纵向移动；顶升板107相对于底盘104上下升降，交取所述货物；支重轮103、驱动轮105、从动轮106的转动支撑，均安装底盘104上，外壳108固定在底盘104；二条橡胶履带102的二个驱动电机同步，驱动轮105、从动轮106使得一条橡胶履带102同步直行，经过一段时间产生累积误差，才通过二个所述驱动电机再异步调整；多个直径较小的支重轮103位于驱动轮105、从动轮106的下方，从而地板移动机器人1既能越过地轨5、又有较短的长度尺寸。

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