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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种基于事件触发的多列车协同容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310986259.7，技术领域涉及：B61L23/18；该发明授权一种基于事件触发的多列车协同容错控制方法是由董海荣;高士根;宋海锋;郑玥;周敏;李浥东设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发的多列车协同容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于事件触发的多列车协同容错控制方法，包括：构建多列车运行动力学模型；计算本列车的位置追踪误差和本列车的速度追踪误差，以及得到位置预设性能控制信号和速度预设性能控制信号；分别设计本列车的故障率估计函数及补偿故障引起的扰动函数，以及设计虚拟控制信号，以及还设计容错控制输入信号；设计本列车的分布式事件触发条件，以及当满足本列车的分布式事件触发条件时，更新本列车的容错控制输入信号且同时向作为本列车的相邻车辆的下一辆列车发送本列车的速度追踪误差和本列车的速度预设性能控制信号，从而有效地实现在列车执行器性能下降情况和通信资源受限情况下保证列车协同运行。

本发明授权一种基于事件触发的多列车协同容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的多列车协同容错控制方法，其特征在于，包括： 在考虑列车的执行器发生故障的情况下，基于每一辆所述列车的运行阻力，构建多列车运行动力学模型；其中，所述多列车运行动力学模型包括本列车的位置、所述本列车的速度和用于表示本列车的执行器发生故障时本列车的实际控制输入，并且所述实际控制输入是基于所述本列车对应的容错控制输入信号确定的； 基于给定的协同目标位置曲线和所述本列车的位置，计算所述本列车的位置追踪误差，以及基于给定的协同目标速度曲线、所述本列车的虚拟控制信号和所述本列车的速度，计算所述本列车的速度追踪误差，以及对所述位置追踪误差进行非线性变换，得到位置预设性能控制信号，还对所述本列车的速度追踪误差进行非线性变换，得到速度预设性能控制信号； 基于所述本列车的速度追踪误差和所述速度预设性能控制信号，分别设计所述本列车的故障率估计函数及补偿故障引起的扰动函数，以及基于所述位置追踪误差和所述位置预设性能控制信号，设计所述虚拟控制信号，以及还基于所述故障率估计函数、所述扰动函数、所述本列车的速度追踪误差、所述速度预设性能控制信号、另外一辆列车在事件触发时的速度追踪误差和所述另外一辆列车在事件触发时的速度预设性能控制信号，设计所述容错控制输入信号； 基于所述速度追踪误差和所述速度预设性能控制信号，设计所述本列车的分布式事件触发条件，以及当满足所述本列车的分布式事件触发条件时，更新所述本列车的容错控制输入信号且同时向作为本列车的相邻车辆的下一辆列车发送所述本列车的速度追踪误差和所述本列车的速度预设性能控制信号。

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