北京小米移动软件有限公司张超获国家专利权
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龙图腾网获悉北京小米移动软件有限公司申请的专利位姿校正方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132657B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210559310.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权位姿校正方法、装置及存储介质是由张超设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿校正方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本公开是关于一种位姿校正方法、装置及存储介质。位姿校正方法，包括：获取摄像头拍摄的靶标图像，并对所述靶标图像进行基于光学设计参数的去畸变。在进行所述基于光学设计参数的去畸变后的图像中，提取满足视场阈值范围的感兴趣区域。基于所述感兴趣区域，确定目标角度，所述目标角度为所述摄像头拍摄所述靶标图像时所述摄像头的成像传感器与靶标之间的夹角。基于所述目标角度，对所述摄像头与所述靶标之间的相对位姿进行校正。通过本公开，优化摄像头生产过程中畸变校正的硬件环境设置问题，减小误差，提升校正准确率。
本发明授权位姿校正方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿校正方法，其特征在于，包括： 获取摄像头拍摄的靶标图像，并对所述靶标图像基于光学设计参数进行去畸变； 在去畸变后的图像中，提取满足视场阈值范围的感兴趣区域； 基于所述感兴趣区域，确定目标角度，所述目标角度为所述摄像头拍摄所述靶标图像时所述摄像头的成像传感器与靶标之间的夹角； 所述基于所述感兴趣区域，确定目标角度，包括： 将所述感兴趣区域映射至世界坐标系； 基于所述感兴趣区域中的目标像素，确定所述靶标图像与所述世界坐标系中目标坐标轴之间的目标角度； 所述目标像素包括所述感兴趣区域中同一行方向上的像素，所述目标坐标轴为所述世界坐标系的x轴； 或所述目标像素包括所述感兴趣区域中同一列方向上的像素，所述目标坐标轴为所述世界坐标系的y轴； 或所述目标像素包括所述成像传感器与靶标之间连线方向上的像素，所述目标坐标轴为所述世界坐标系的z轴； 基于所述目标角度，对所述摄像头与所述靶标之间的相对位姿进行校正。
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