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龙图腾网获悉上海有个机器人有限公司申请的专利路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116989812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310953519.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质是由张天柱设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：从内存中一次性读取待分析路径图并提取待分析路径图中各个路段线携带的路段特征值；路段特征值具有正负值；确定当前起始节点与各个当前结束节点之间的当前路段线，并获取当前路段线的路段特征值；基于当前路段线的路段特征值，确定从目标起始节点到当前结束节点的连线路径特征值，并在连线路径特征值中确定最小连线路径特征值；若最小连线路径特征值对应的当前结束节点为目标结束节点，则根据最小连线路径特征值对应的路径确定目标最短路径，并输出目标最短路径。上述方案在包含正负路段特征值的情况下，仅需极少的空间开销，就可以高效确定最短路径。

本发明授权路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 从内存中一次性读取待分析路径图并提取所述待分析路径图中各个路段线携带的路段特征值；所述待分析路径图为由多个节点和连接所述多个节点的路段线构成的连接图，所述待分析路径图包含至少一条从目标起始节点到目标结束节点的路径；所述路段特征值具有正负值； 确定当前起始节点与各个当前结束节点之间的当前路段线，并获取所述当前路段线的路段特征值；所述当前结束节点为与所述当前起始节点存在连接关系的节点； 基于所述当前路段线的路段特征值，确定从所述目标起始节点到所述当前结束节点的连线路径特征值，并在所述连线路径特征值中确定最小连线路径特征值； 若所述最小连线路径特征值对应的所述当前结束节点为所述目标结束节点，则根据所述最小连线路径特征值对应的路径确定目标最短路径，并输出所述目标最短路径； 所述若所述最小连线路径特征值对应的所述当前结束节点为所述目标结束节点，则根据所述最小连线路径特征值对应的路径确定目标最短路径，包括： 若所述待分析路径图中仅存在正路段特征值，或者，所述待分析路径图中存在负路段特征值且需要输出相对最短路径的情况下，则将所述最小连线路径特征值对应的路径确定为目标最短路径； 若所述待分析路径图中存在负路段特征值且需要输出绝对最短路径的情况下，则确定所述最小连线路径特征值对应的所述当前结束节点是否存在子节点，并根据判断结果确定目标最短路径。

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