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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利欠驱动桥式起重机的有限时间跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116969333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310738305.1，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权欠驱动桥式起重机的有限时间跟踪控制方法是由李芳;武宪青;刘涛设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本欠驱动桥式起重机的有限时间跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及欠驱动桥式起重机控制技术领域，公开了欠驱动桥式起重机的有限时间跟踪控制方法为在桥式起重机电机尾部加装增量式编码器，由增量式编码器测出台车的位移的大小，然后由桥式起重机的有限时间跟踪控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制台车移动到目标位置，从而间接控制负载摆动。有限时间跟踪控制器的建立方法包括提出了桥式起重机系统的加速度运动轨迹，然后利用滑模控制对桥式起重机系统进行有限时间跟踪控制，使桥式起重机即使在不利条件下工作也能够保持良好的控制性能，实现控制目标。

本发明授权欠驱动桥式起重机的有限时间跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.欠驱动桥式起重机的有限时间跟踪控制方法，其特征在于过程为： 在桥式起重机电机尾部加装增量式编码器，由增量式编码器测出台车的位移的大小，然后由桥式起重机的有限时间跟踪控制器计算出所需控制的台车位移以及负载摆动的信号大小，进而通过桥式起重机电机控制台车移动到目标位置，从而间接控制负载摆动； 所述有限时间跟踪控制器的建立方法包括： S1、建立桥式起重机的系统模型的台车动力学方程； S2、建立桥式起重机台车的光滑的加速度运动轨迹； S3、有限时间轨迹跟踪控制方法的控制目标为保证桥式起重机的台车位置、速度和加速度在有限时间内收敛至目标位置、速度和加速度，同时快速消除负载摆角、角速度和角加速度； S4、确定台车的加速度运动轨迹的实际参数； S5、基于有限时间收敛滑模面建立有限时间跟踪控制器，在有限时间内对步骤S2建立的光滑的加速度运动轨迹实现精确跟踪； 步骤S5中所述有限时间收敛滑模面为： 其中，0σ21，sgn·是符号函数，·可表示任意函数： 由式5可以得出： 对滑模面s进行求导，并将式24代入： 选择允许误差向量到达滑模面的台车的驱动力F应满足趋近条件： 为了满足条件26，如下： 其中，是正的控制增益； 将式25和27联立得： 根据式28获得所述有限时间跟踪控制器：

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