中国科学院自动化研究所谷佳铭获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正的目标检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958925B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310935557.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正的目标检测方法和装置是由谷佳铭;孟维亮;郭建伟;张吉光;张晓鹏设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正的目标检测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正的目标检测方法和装置，方法包括：获取自车的自车点云数据，以及连接车的转换点云数据，转换点云数据是基于自车的位姿信息进行视角转换得到；分别对自车点云数据的特征图和转换点云数据的特征图进行特征生成，得到自车的空间置信图和连接车的空间置信图，从空间置信图中定位区域中心点；匹配自车的区域中心点和连接车的区域中心点，基于匹配结果确定细粒度转换矩阵；基于细粒度转换矩阵，对连接车的伪图像表征进行位姿误差矫正，得到矫正伪图像表征；基于自车的伪图像表征和连接车的矫正伪图像表征，进行目标检测。本发明提供的方法和装置，实现了无需额外增加训练且滤除噪声数据、高精度的目标检测。
本发明授权基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正的目标检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于协同感知噪声位姿鲁棒矫正的目标检测方法，其特征在于，包括： 获取自车的自车点云数据，以及连接车的转换点云数据，所述转换点云数据是基于所述自车的位姿信息进行视角转换得到的； 分别对所述自车点云数据的特征图和所述转换点云数据的特征图进行特征生成，得到所述自车的空间置信图和所述连接车的空间置信图，并从所述空间置信图中定位区域中心点； 匹配所述自车的区域中心点和所述连接车的区域中心点，并基于匹配结果确定细粒度转换矩阵； 基于所述细粒度转换矩阵，对所述连接车的伪图像表征进行位姿误差矫正，得到矫正伪图像表征； 基于所述自车的伪图像表征和所述连接车的矫正伪图像表征，进行目标检测，具体包括： 对所述自车的伪图像表征和所述连接车的矫正伪图像表征，进行多尺度特征融合，得到融合特征； 基于所述融合特征进行目标检测。
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