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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种连续采煤机的左右协同行走控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116915094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310614161.9，技术领域涉及：H02P5/50；该发明授权一种连续采煤机的左右协同行走控制方法和装置是由王健;曹建文;姜铭;王涛;龙先江;许连丙;田克君;鲍文亮;郭利强;乔佳伟;高鹏;胡文芳;布朋生;王婵娟设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连续采煤机的左右协同行走控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明属于采煤机行走控制技术领域，解决了现有连采机缺乏左右履带行走的协同控制和自身行走电机控制不够优化的问题。提出了一种连续采煤机的左右协同行走控制方法和装置，包括以下步骤，S1：获取左右履带操纵手柄的输出值；S2：若直行则执行步骤S3‑S4，若转向则执行步骤S5‑S7；S3：将输出值中数值较大的操纵手柄控制的电机作为基准电机并获取转速反馈；S4：根据基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定；S5：将与转弯方向反向的操纵手柄所控制的电机作为基准电机并获取转速反馈；S6：确定目标连采机的转向角；S7：根据转向角和基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定。本发明能够优化跟随电机的输出，实现连采机稳定直行和平滑转向的协同控制。

本发明授权一种连续采煤机的左右协同行走控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种连续采煤机的左右协同行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取左右履带操纵手柄的输出值；左右履带操纵手柄的输出值的正负定义为方向，输出值的数值定义为大小； S2：根据左右履带操纵手柄的输出值，判断目标连采机的直行或转向状态，若目标连采机判定为直行则执行步骤S3-S4，若目标连采机判定为转向则执行步骤S5-S7；步骤S2中，当左右履带操纵手柄的输出值均为正值或者均为负值，且两者的差与两者中数值较大的一个的比值的绝对值小于第一阈值时，将目标连采机的行驶状态判定为直行；其余情况下均将目标连采机的行驶状态判定为转向； 步骤S2中，若目标连采机判定为直行，且左右履带操纵手柄的输出值均为正值时，目标连采机前进，左右履带操纵手柄的输出值均为负值时，目标连采机后退；若目标连采机判定为转向，转弯方向的判定规则如下：当左右履带操纵手柄的输出值均为正值或者均为负值时，输出值中数值较小的一个履带操纵手柄所在的方向即为转弯方向；当左右履带操纵手柄的输出值一正一负时，输出值为负的履带操纵手柄所在的方向即为转弯方向；当左右履带操纵手柄的输出值一正一零时，输出值为零的履带操纵手柄所在的方向即为转弯方向；当左右履带操纵手柄的输出值一负一零时，输出值为负的履带操纵手柄所在的方向即为转弯方向； S3：将输出值中数值较大的履带操纵手柄所控制的电机作为基准电机，另一个履带操纵手柄所控制的电机作为跟随电机，并获取目标连采机行驶中基准电机的转速反馈； S4：根据基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定并输出； S5：将与转弯方向相反方向的履带操纵手柄所控制的电机作为基准电机，另一个履带操作手柄所控制的电机作为跟随电机，并获取目标连采机行驶中基准电机的转速反馈； S6：根据左右履带操纵手柄的输出值，确定目标连采机的转向角； S7：根据目标连采机的转向角和基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定并输出。

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