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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116877183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310902032.X，技术领域涉及：E21F13/00；该发明授权一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法是由高鹏;鲍文亮;高旭彬;唐会成;曹建文;冯化;金雪琪;胡文芳;王光肇;任晓文;李焕丽;姜铭;上官志鹏;王强;王婵娟设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法在说明书摘要公布了：本发明属于矿用梭车自主定位技术领域，解决了梭车的自主运行如何定位连采机、如何从哪个联巷转弯的问题。提供了一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法，包括梭车的自主运行及对巷道转弯的识别，对掘进工作面连采机的识别及自动对位；能够自主运行于具有双巷的连采掘进工作面，能够自主识别转弯，自主进行识别连采机，自主进行与连采机的对位，自动完成装运煤。全流程、全工序完成梭车的整个动作，实现梭车的自动直线行走，自动转弯，自动对位，自动装煤、自动卸煤，沿轨迹行走等。本发明能够将梭车司机从掘进工作面解放出来，实现梭车的无人化作业，与连采机的联动作业，开启连采掘进工作新模式。

本发明授权一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用梭车自主运行定位连采机的方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：梭车从破碎机处出发向连采机方向行进； S2：若破碎机与连采机之间的动力电缆处间隔铺设有磁定位仪，执行步骤S3，否则执行步骤S4； S3：梭车上的磁感应接收器识别动力电缆上的磁定位仪，使梭车沿动力电缆的走向自主运行，直至梭车上的识别装置识别到连采机尾部的特征物时，减速并实现与连采机的对位泊车； S4：当梭车处于单直巷行驶时，执行步骤S5；当梭车处于联巷行驶时，执行步骤S6； S5：梭车朝向连采机方向行驶，当梭车上的识别装置识别到连采机尾部的特征物时，减速并实现与连采机的对位泊车； S6：当梭车上的信号灯相机识别到交通信号灯时，梭车减速，同时通过梭车上的距离传感器检测与联络巷处的位置信息，获取的联巷的坐标信息，控制梭车完成联络巷的转弯；然后梭车在直巷中行进，直至梭车上的识别装置识别到连采机尾部的特征物时，减速并实现与连采机的对位泊车； 识别装置识别到连采机尾部的特征物后，同时建立梭车与连采机的三维坐标位置信息，获得梭车与连采机的相对位置及角度关系，并将该信息发送到梭车主控制器，梭车主控制器根据连采机的坐标信息，实现梭车与连采机的对位泊车；梭车与连采机的对位泊车指梭车的刮板链与连采机刮板链对位，对位泊车后，将已泊车的信息传输到连采机控制器，连采机在接收到该信息后，自动开启刮板链将装运处的煤运输至梭车装煤处；梭车装煤处识别高度的传感器通过识别煤堆的高度，将高度信息传输到梭车主控制器，当高度超过或者等于设定高度时，梭车开始启动梭车刮板链，通过控制变频器，控制刮板机移动煤堆，直至煤堆移动到卸料部，此时卸料部处的检测装置检测到卸料部的煤堆，梭车停止装煤、移煤。

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