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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利集中式车辆协同决策匝道汇入分离方法、装置及云端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310569611.7，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权集中式车辆协同决策匝道汇入分离方法、装置及云端是由赵奕铭;马泽;佟贝宁;熊吉;杨秋波设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本集中式车辆协同决策匝道汇入分离方法、装置及云端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集中式车辆协同决策匝道汇入分离方法、装置及云端，属于自动驾驶技术领域，包括：根据目标车辆当前位置信息和目的地址，采用快速扩展随机树规划目标车辆的全局路径；将全局路径结合期望行驶速度得出目标车辆各时间点在全局路径上的位置，以使其他车辆结合目标车辆各时间点在全局路径上的位置来规划全局路径；若目标车辆的全局路径规划时间晚于当其到达目标路段时其他车辆全局路径规划时间，且规划的匝道汇入或分离的路线已被其他车辆占有，则基于路侧设备的感知数据、车辆的运行数据及车端传感器感知数据，生成协同控制策略。本发明在保障智能车辆行驶安全的前提下，最大程度上提高单个智能车辆的行驶效率以及道路的通行效率。

本发明授权集中式车辆协同决策匝道汇入分离方法、装置及云端在权利要求书中公布了：1.一种集中式车辆协同决策匝道汇入分离方法，其特征在于，包括： 根据目标车辆当前时刻的位置信息和目的地址，采用快速扩展随机树规划目标车辆的全局路径； 将生成的全局路径结合期望行驶速度得出目标车辆各时间点在全局路径上的位置，以使其他车辆结合目标车辆各时间点在全局路径上的位置来规划全局路径； 若目标车辆的全局路径规划时间晚于当其到达目标路段时其他车辆全局路径规划时间，且规划的匝道汇入或分离的路线已被其他车辆占有，则基于管控路段内路侧设备的感知数据、车辆的运行数据及车端传感器感知数据，生成协同控制策略； 所述基于管控路段内路侧设备的感知数据、车辆的运行数据及车端传感器感知数据，生成协同控制策略，包括： 若目标车辆和多辆车存在路径冲突，且提高目标车辆的期望行驶速度至允许行驶的最大值均存在冲突，则降低目标车辆的行驶速度，根据期望行驶速度规划出第二条全局行驶路径以及计算出相对应的车辆行驶时间； 目标车辆逐步降低行驶速度，根据的值计算出目标车辆最低行驶速度，若在目标车辆减速至之前便找到合适的全局路径，则按照行驶，否则目标车辆按照第二条全局行驶路径行驶。

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