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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于毫米波雷达与摄像头的自动标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310466025.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于毫米波雷达与摄像头的自动标定方法及系统是由刘新宇;叶艺山;邓振淼设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达与摄像头的自动标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及传感器融合技术，为基于毫米波雷达与摄像头的自动标定方法及系统，其方法包括：通过雷达获得N个雷达检测目标，通过摄像头获得M个图像检测目标，并分别进行特征提取，获得相应的特征向量；根据雷达检测目标、图像检测目标的特征向量之间的匹配概率、欧式距离，求取雷达检测目标、图像检测目标的特征向量之间的对应关系，作为雷达检测目标与图像检测目标之间的匹配关联结果；根据所述匹配关联结果，估计摄像头参考坐标系和雷达参考坐标系之间的外部参数。本发明将毫米波雷达和摄像头的自动标定转化为求解最优传输问题，以估计出外参，无需特定的参照物；当雷达和的相机相对位置发生变化时，能够自动地适应调节外参。

本发明授权基于毫米波雷达与摄像头的自动标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达与摄像头的自动标定方法，其特征在于，包括步骤： 通过雷达获得N个雷达检测目标，通过摄像头获得M个图像检测目标，分别对检测到的雷达检测目标和图像检测目标进行特征提取，获得相应的特征向量； 根据雷达检测目标的特征向量和图像检测目标的特征向量之间的匹配概率、欧式距离，求取雷达检测目标的特征向量和图像检测目标的特征向量之间的对应关系，作为雷达检测目标与图像检测目标之间的匹配关联结果； 根据雷达检测目标与图像检测目标之间的匹配关联结果，估计摄像头参考坐标系和雷达参考坐标系之间的外部参数，完成毫米波雷达和摄像头之间的自动标定； 将雷达检测目标与图像检测目标的对应关系的求取问题转换为最优传输问题，通过解决最优传输问题求取所述对应关系； 求取雷达检测目标的特征向量和图像检测目标的特征向量之间的对应关系，包括步骤： 定义r,c分别为雷达检测目标的特征向量的概率分布和图像检测目标的特征向量的概率分布； 将雷达检测目标的特征向量和图像检测目标的特征向量间的欧式距离定义为转移代价矩阵L； 根据雷达检测目标的特征向量的概率分布和图像检测目标的特征向量的概率分布，设计匹配概率矩阵，其中匹配概率矩阵的第i行第j列元素表示第i个雷达目标的特征向量和第j个图像目标的特征向量的匹配概率； 将匹配概率矩阵P表征为转移代价矩阵L的函数； 筛选出匹配概率矩阵的前K个最大值，得到K组雷达检测目标与图像检测目标之间的匹配关联结果； 在筛选出匹配概率矩阵的前K个最大值之前，判断匹配概率矩阵P是否收敛；若否，则用雷达检测目标的特征向量的概率分布r对匹配概率矩阵P的行做归一化处理，使得行的和等于雷达检测目标的特征向量的概率分布r的和，并用图像检测目标的特征向量的概率分布c对匹配概率矩阵P的列做归一化处理，使得列的和等于图像检测目标的特征向量的概率分布c的和；直至匹配概率矩阵P收敛，得到最终的匹配概率矩阵P。

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