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龙图腾网获悉中交天和机械设备制造有限公司申请的专利基于视觉的隧道掘进机钢拱架安装系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116717284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310700289.7，技术领域涉及：E21D11/40；该发明授权基于视觉的隧道掘进机钢拱架安装系统及方法是由王慈航;王龙驹;付凯凯;杨甜甜;徐胜;杨正凡;刘泉;王大源设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的隧道掘进机钢拱架安装系统及方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种基于视觉的隧道掘进机钢拱架安装系统及方法，包括：上位机、钢拱架安装器、钢拱架定位装置、视觉模块和激光测距仪；视觉模块和激光测距仪安装在钢拱架定位装置的支撑上，钢拱架定位装置的安装底座安装在钢拱架安装器的竖直中心线的钢结构上；激光测距仪向前一环钢拱架或隧道壁发射测距激光；上位机根据第二距离与第三距离之间的差值，控制钢拱架安装器的行走速度；在行走过程中，控制视觉模块采集照射在前一环钢拱架的线激光与前一环钢拱架的位置图像；识别位置图像，确定线激光与前一环钢拱架的边缘的重合度；若重合度达到预设重合度，停止行走并对钢拱架进行安装。

本发明授权基于视觉的隧道掘进机钢拱架安装系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的隧道掘进机钢拱架安装系统，其特征在于，所述系统包括： 上位机、与所述上位机通讯连接的钢拱架安装器、与所述上位机通讯连接的钢拱架定位装置、与所述上位机通讯连接的视觉模块、与所述上位机通讯连接的激光测距仪； 其中，所述视觉模块和所述激光测距仪均安装在所述钢拱架定位装置的支撑上，所述钢拱架定位装置的安装底座安装在所述钢拱架安装器的竖直中心线的钢结构上，所述视觉模块与所述钢拱架安装器的导辊中心的第一距离与预设的钢拱架间距相等； 所述激光测距仪用于，向已完成安装的前一环钢拱架或隧道壁发射测距激光； 所述上位机用于： 根据第二距离与第三距离之间的差值，控制所述钢拱架安装器的行走速度；所述第二距离为所述激光测距仪与所述前一环钢拱架的距离，所述第三距离为所述激光测距仪与隧道壁的距离； 在所述钢拱架安装器行走的过程中，控制所述视觉模块采集照射在所述前一环钢拱架的线激光与所述前一环钢拱架的位置图像； 对所述位置图像进行识别，确定所述线激光与所述前一环钢拱架的边缘的重合度； 在所述重合度达到预设重合度的情况下，控制所述钢拱架安装器停止行走，并对所述钢拱架安装器上携带的钢拱架进行安装。

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