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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116692447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310744034.0，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法是由宋政宪;连晨蕾;黄云炜;白艺辉;余怡欣;陈颖;姚潇敏;刘小燕;张琬秦;魏佳乐;田谨瑞设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法在说明书摘要公布了：一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法，抓药机包括旋转药柜和抓药机械手，旋转药柜，包括旋转座和可转动设置在旋转座上的旋转柜体，所述旋转柜体包括多个用于放置不同药材的药盒；抓药机械手，按需抓取对应药盒中的药材，包括机座、设置在机座上用于抓取药材的抓取装置、连接并驱动机座左右移动的第一驱动装置和设置在机座上连接并驱动抓取装置上下移动的第二驱动装置，通过具体限定抓药机械手及抓取装置的结构，实现对药材的自动化抓取，并可精确控制药材重量，以达到节省人工，大大提高药材抓取的效率且称量误差小的效果。

本发明授权一种自动称重抓药机及自动称重抓药方法在权利要求书中公布了：1.一种自动称重抓药机，其特征在于：包括旋转药柜和抓药机械手， 旋转药柜，包括旋转座和可转动设置在旋转座上的旋转柜体，所述旋转柜体包括多个用于放置不同药材的药盒； 抓药机械手，按需抓取对应药盒中的药材，包括机座、设置在机座上用于抓取药材的抓取装置、连接并驱动机座左右移动的第一驱动装置和设置在机座上连接并驱动抓取装置上下移动的第二驱动装置； 所述抓取装置包括用于抓取药材的药爪、设置在机座上用于安装药爪的安装座、设置在安装座上连接并驱动药爪做直线往复移动的直线往复机构、设置在直线往复机构上连接并驱动药爪水平旋转的旋转机构、设置在旋转机构上连接并驱动药爪上下转动的转动机构和设置在安装座上用于检测药爪出药量的传感器，所述药爪包括药爪本体和设置在药爪本体上的出药口，所述药爪本体包括可相对开合的两爪勺和驱动两爪勺相对开合的开合机构； 所述直线往复机构包括设置安装座上的定位座、可移动设置在定位座上的移动板和设置在定位座上连接并驱动移动板做直线往复运动的往复驱动件，所述旋转机构设置在移动板上与药爪连接； 所述安装座包括安装座体和平衡形变金属件，安装座体用于安装定位座，所述定位座可上下转动设置在安装座体上；平衡形变金属件设置在安装座体上，其一端与定位座远离旋转机构的一端连接；所述传感器为设置在平衡形变金属件上的应力传感器； 所述开合机构包括与转动机构连接用于装配爪勺的气爪座、可相向或相背移动设置在气爪座上的两移动块和与气爪座连接驱动两移动块移动的开合气缸，所述爪勺与相对的移动块连接。

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