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龙图腾网获悉创新奇智(青岛)科技有限公司申请的专利铸件打磨方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116652698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310391298.2，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权铸件打磨方法、装置、电子设备和存储介质是由汤寅航;高凌燕设计研发完成，并于2023-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本铸件打磨方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种铸件打磨方法、装置、电子设备和存储介质，其中，铸件打磨方法包括：获取工艺参数进给量和待打磨铸件的点云图像，其中，所述待打磨铸件的点云图像由3D线扫相机扫描得到；基于RT矩阵对所述待打磨铸件的点云图像畸变矫正处理，其中，所述RT矩阵由球形标定法标定；选取所述待打磨铸件中的待打磨区域，并选取所述待打磨区域的四周区域作为曲面拟合的基准面区域；根据所述基准面区域确定拟合平面，并得到曲面向量等步骤。本申请能够实现铸件的自动化打磨和提高打磨效果。

本发明授权铸件打磨方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种铸件打磨方法，其特征在于，所述方法包括： 获取工艺参数进给量和待打磨铸件的点云图像，其中，所述待打磨铸件的点云图像由3D线扫相机扫描得到； 基于RT矩阵对所述待打磨铸件的点云图像畸变矫正处理，其中，所述RT矩阵由球形标定法标定； 选取所述待打磨铸件中的待打磨区域，并选取所述待打磨区域的四周区域作为曲面拟合的基准面区域； 根据所述基准面区域确定拟合平面，并得到曲面向量； 计算所述待打磨区域中所有点到所述拟合平面的距离，得到距离列表； 判定所述距离列表中的最大距离是否达到预设工艺精度； 当所述距离列表中的最大距离达到预设工艺精度时，基于所述距离列表中的最大距离和所述工艺参数进给量，计算打磨次数； 根据所述打磨次数和工艺参数进给量，计算出打磨路径中的路径点坐标； 根据所述曲面向量计算矫正后机械臂姿态； 基于所述矫正后机械臂姿态和所述打磨路径中的路径点坐标，打磨所述待打磨铸件； 以及，所述根据所述基准面区域确定拟合平面，并得到曲面向量，包括： 重复执行20次第一预设步骤，以得到第一向量集合，其中，所述第一预设步骤包括：对所述基准面区域进行随机降采样，得到降采样之后的点，基于最小二乘法拟合所述降采样之后的点，得到所述拟合平面的特征向量，所述拟合平面的特征向量为所述第一向量集合中的元素； 重复执行10次第二预设步骤，以得到第二向量集合，其中，所述第二预设步骤包括：计算所述第一向量集合的向量均值，计算所述第一向量集合中每个元素到所述第一向量集合的向量均值之间的欧式距离，并删除所述第一向量集合中欧式距离最远的元素； 计算所述第二向量集合的向量均值，并将所述第二向量集合的向量均值作为所述曲面向量； 以及，所述根据所述曲面向量计算矫正后机械臂姿态，包括： 基于所述距离列表中的最大距离和所述拟合平面确定最高点平面； 基于砂轮的中心点的原始位置和最高点平面确定第一参考点； 基于所述拟合平面的夹角和所述砂轮的半径，计算所述砂轮的中心点的当前位置与所述第一参考点之间的距离； 基于所述拟合平面的夹角和所述距离列表中的最大距离，计算所述第一参考点与砂轮的中心点的原始位置之间的距离； 基于所述第一参考点与所述砂轮的中心点的原始位置之间的距离、所述砂轮的中心点的当前位置与所述第一参考点之间的距离，计算得到所述砂轮的中心点的当前位置的坐标； 基于所述砂轮的中心点的当前位置的坐标和曲面向量，计算所述矫正后机械臂姿态； 以及，所述基于所述砂轮的中心点的当前位置的坐标和曲面向量，计算所述矫正后机械臂姿态，包括： 基于所述砂轮的中心点的当前位置的坐标和所述曲面向量计算所述砂轮的中心点的当前位置到所述拟合平面的法相向量，并将所述法相向量作为机械臂姿态矫正后的z轴； 基于所述打磨路径的运动方向确定机械臂姿态矫正后的y轴； 基于所述机械臂姿态矫正后的y轴、所述机械臂姿态矫正后的z轴，计算得到机械臂姿态矫正后的x轴； 基于所述机械臂姿态矫正后的y轴、所述机械臂姿态矫正后的z轴和所述机械臂姿态矫正后的x轴确定y轴单位向量、z轴单位向量和x轴单位向量，并基于所述y轴单位向量、所述z轴单位向量和所述x轴单位向量计算机械臂姿态的四元数。

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