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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于线性时序逻辑的机械臂任务与运动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116604550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310447163.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于线性时序逻辑的机械臂任务与运动规划方法及系统是由缪志强;吴文杰;王耀南;黄姿蓉;覃光宇;刘泰来;李林设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线性时序逻辑的机械臂任务与运动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于线性时序逻辑的机械臂任务与运动规划方法及系统，首先搭建机械臂任务与运动规划模型，获取机械臂的任务信息、机械臂及其工作环境位置信息和，将其输入至模型中的上层任务规划模块，经过处理并优化，得到可行性网络拓扑图，采用规划算法在可行性网络拓扑图上进行搜索，得到任务序列；模型中的协调模块接收任务序列并分段，并提取机械臂的动作序列并作出规划建议；采用模型中的下层运动规划模块接收规划建议并采用规划算法对机械臂进行运动规划，得到机械臂的运动轨迹，将满足要求的机械臂的运动轨迹通过协调模块输出。该方法简化了人机之间的交互方式，可防止任务规划中可能存在的无法实现的步骤，提高了规划的成功率。

本发明授权基于线性时序逻辑的机械臂任务与运动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于线性时序逻辑的机械臂任务与运动规划方法，其特征在于，所述方法包括： S1、搭建机械臂任务与运动规划模型，所述模型包括依次连接的上层任务规划模块、协调模块和下层运动规划模块； S2、通过相机获取机械臂及其工作环境的位置信息，将所述机械臂及其工作环境的位置信息和机械臂的任务信息输入所述上层任务规划模块，经过处理，得到可行性网络拓扑图，采用基于搜索的规划算法在所述可行性网络拓扑图上进行搜索，得到离散路径，将所述离散路径作为任务序列输出； S3、所述协调模块接收所述任务序列并分段，从分段后的任务序列中提取所述机械臂的动作序列，将所述机械臂的动作序列作为规划建议发送至所述下层运动规划模块； S4、所述下层运动规划模块接收所述规划建议，根据所述规划建议采用基于采样的规划算法对所述机械臂进行运动规划，得到所述机械臂的运动轨迹，判断所述机械臂的运动轨迹是否满足要求； S5、若所述机械臂的运动轨迹满足要求，所述下层运动规划模块将规划成功的信息和满足要求的机械臂的运动轨迹发送至所述协调模块，所述协调模块输出机械臂的运动轨迹。

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