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龙图腾网获悉上海海事大学;中远海运科技股份有限公司申请的专利自主船航行诱导方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116504101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310141290.0，技术领域涉及：G08G3/00；该发明授权自主船航行诱导方法和装置是由刘晋;张喜亮;吴中岱;王骏翔设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主船航行诱导方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自主船航行诱导方法，通过经过训练的航迹时空预测模型，对所述自主船及周围船舶的行为做出预测，从而对所述自主船的航行进行诱导。所述预测模型的建立过程包括，通过获得所述自主船周围船舶的航路时间序列数据，构建所述自主船的船舶航行态势感知图Gθθ，该船舶航行态势感知图Gθθ反映了所述自主船及周围的船舶航行态势，这里的船舶航行姿态包括船舶坐标、时间戳、对地航速、对地航向；通过对所述船舶航行态势感知图Gθθ的实体嵌入，获得船舶轨迹向量，并且由机器学习捕获船舶之间的空间特征、捕获船舶的局部时间特征、捕获船舶的全局时间特征；通过深度学习解码所获得的特征，用以训练所述航迹时空预测模型。

本发明授权自主船航行诱导方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种自主船航行诱导方法，其特征在于，通过经过训练的航迹时空预测模型，对自主船及周围船舶的行为做出预测，从而对自主船的航行进行诱导，预测模型的建立过程包括， 通过获得自主船周围船舶的航路时间序列数据，构建自主船的船舶航行态势感知图Gθ，该船舶航行态势感知图Gθ反映了自主船及周围的船舶航行态势，这里的船舶航行姿态包括船舶坐标、时间戳、对地航速、对地航向； 通过对船舶航行态势感知图Gθ的实体嵌入，获得船舶轨迹向量，并且由机器学习捕获船舶之间的空间特征、捕获船舶的局部时间特征、捕获船舶的全局时间特征； 通过深度学习解码所获得的特征，用以训练航迹时空预测模型； 船舶航行态势感知图Gθ，其中，Gθ＝εθ,Rθ,是图Gθ的顶点集合，N是船舶数量； R表示图Gθ中连接不同顶点的边的集合，这些连接通常被定义为邻接矩阵 采用地理上两艘船舶节点ei和ej之间的关系强度用以衡量该两艘船的地理接近度， 利用空间图神经网络模型学习船舶航行态势感知图Gθ，捕获船舶之间的空间关系特征， 利用空间图神经网络模型的学习过程包括： 将目标实体的多跳邻居的嵌入通过在船舶航行态势感知图Gθ中向内聚合，以学习目标实体ev的高阶表示； 通过实体加权表示以计算相邻的实体和协同关系对目标实体的影响大小； 通过信息聚合操作，聚合来自不同邻居和协同关系的语义和属性，以细化目标实体的嵌入。

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