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龙图腾网获悉宣城立讯精密工业有限公司申请的专利车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116468801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310364272.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;曹扬秋设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质。包括：确定第一相机的外参和第二相机的外参；确定第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值；根据第一相机的外参、第二相机的外参、第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值，确定第三相机的外参和第四相机的外参。通过先根据第一相机和第二相机的视觉里程计信息确定对应的外参，再以此确定第三相机和第四相机的外参，能够避免四路相机均进行视觉里程计计算以确定外参造成的算力大和耗时长的问题，提高了外参标定的实时性。在计算出四路相机的各外参初始值后，对四路相机的外参初始值进行联合优化，提高外参标定精度。

本发明授权车载环视相机的外参标定方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载环视相机的外参标定方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括车载环视相机，所述车载环视相机包括第一相机、第二相机、第三相机和第四相机，所述第一相机位置和所述第三相机位置、所述第四相机位置相邻，所述第二相机位置和所述第三相机位置、所述第四相机位置相邻，所述方法包括： 根据所述车辆的车身里程计信息、所述第一相机的第一视觉里程计信息和所述第二相机的第二视觉里程计信息，确定所述第一相机的外参和所述第二相机的外参； 根据所述车身里程计信息、所述第一视觉里程计信息、所述第二视觉里程计信息、所述第一相机的外参和所述第二相机的外参，确定第一位姿初始值、第二位姿初始值、第三位姿初始值和第四位姿初始值； 根据所述第一位姿初始值、所述第二位姿初始值、所述第三位姿初始值和所述第四位姿初始值确定第一目标位姿初始值、第二目标位姿初始值、第三目标位姿初始值和第四目标位姿初始值； 根据所述第一相机的外参、所述第二相机的外参、所述第一目标位姿初始值、所述第二目标位姿初始值、所述第三目标位姿初始值和所述第四目标位姿初始值，确定所述第三相机的外参和所述第四相机的外参。

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