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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利混合交通流下路侧感知云端规划的无人驾驶系统、方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211528633.0，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权混合交通流下路侧感知云端规划的无人驾驶系统、方法及车辆是由赵奕铭;郭剑锐;李润丽;马泽;庹新娟设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本混合交通流下路侧感知云端规划的无人驾驶系统、方法及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了混合交通流下路侧感知云端规划的无人驾驶系统，包括无人驾驶车辆、路侧智能基础设施和决策规划云平台；所述无人驾驶车辆包括定位模块、车载网联通信终端及线控底盘；所述路侧智能基础设施包括雷达、摄像头、道路交通标志、交通信号灯、环境信息融合计算模块及路侧通信模块；所述决策规划云平台包括信息存储模块、信息处理模块及云端通信模块；将感知系统统一规划到路段，决策规划系统布置在云端，实现感知传感器和计算单元共享，降低了无人驾驶汽车成本；提供了通信安全冗余机制、网联切换方法及信号中断避免机制；有效提高了无人驾驶系统的可靠性和安全性。

本发明授权混合交通流下路侧感知云端规划的无人驾驶系统、方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种混合交通流下路侧感知云端规划的无人驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：启动车辆无人驾驶模式，车载网联通信终端和决策规划云平台进行连接和用 户信息匹配；同时将接入成功的信号发送给车载网联终端和路侧智能基础设施； 步骤二：连接成功后车辆进入自检模式，检查车辆各系统是否正常工作、网联通信终端与决策规划云平台连接是否稳定； 步骤三：自检模式结束之后提醒用户输入目的地址，用户输入地址并确认后，车载网联通信终端将车辆的基本状态信息和行驶状态信息发送给决策规划云平台； 步骤四：路侧智能基础设施搭建完成之后，与决策规划云平台建立连接，依据是否存在路侧智能基础设施全覆盖的路径情况，决策规划云平台根据无人驾驶车辆当前时刻的位置信息和目的地地址规划车辆的全局路径； 步骤五：决策规划云平台以5G通信方式为主优先级，通过路侧智能基础设施转发为次优先级的方式将控制信号发送车载网联通信终端进行无人驾驶车辆控制； 步骤六：车辆行驶过程中，通过决策云平台与车辆行驶路径即将经历的数个路侧智能基础设施的配合，避免短时间内控制信号丧失； 步骤七：车辆行驶过程中，通过安全冗余制动机制保证安全，即如果出现特殊意外时，车载网联终端控制线控底盘进行靠边停车；否则执行剩余行驶任务； 所述步骤四的具体方法为：决策规划云平台找出无人驾驶车辆当前时刻的位置信息和目的地地址之间所有可能的路径作为路径信息总集Bx，在Bx中筛选出信息集路径覆盖的全部路侧智能基础设施并将其唤醒，路侧智能基础设施上传其感知范围内的实时交通环境信息；再选择出路侧智能基础设施全覆盖的路径信息集：B1x＝{1、2、…、n}，若不存在路侧智能基础设施全覆盖的路径，则决策云平台通过远程驾驶的方式控制车辆行驶至路侧智基础设施覆盖区域再恢复至无人驾驶模式执行后续行驶任务，或者提醒由乘客驾驶车辆行驶至基础设施覆盖区域再恢复至无人驾驶模式执行后续行驶任务；然后由决策规划云平台在B1x中，按照最优全局路径远程控制无人驾驶车辆执行本次行驶任务。

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