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龙图腾网获悉内蒙古电力(集团)有限责任公司乌海超高压供电分公司申请的专利一种变电站无人机航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116430886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211391133.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种变电站无人机航迹规划方法是由张彦斌;李智;范继锋;张艺;张伟;王群;慕佩良;郝帅禹;郝飞;安盛东设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站无人机航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机应用技术领域，具体涉及一种变电站无人机航迹规划方法，包括将待巡检区域地图划分为若干个结点，在若干个结点中选出起点和终点；初始化终点以及每个结点分别到终点的第一花费值；计算更改终点到终点的第一花费值得到第二花费值；将更改终点到终点的第一花费值产生的影响向前传递，计算更改终点前继点的第一花费值，将终点前继点的第一花费值改变产生的影响继续向前传递，直到起点处于局部一致状态，且所有结点中的最小键值小于起点的键值时，寻得最优路径。本发明设计科学合理，本发明使无人机在自主巡检过程中遇到突发情况时能临时变换路径，躲避突发情况，达到安全飞行的目的。

本发明授权一种变电站无人机航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种变电站无人机航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、将待巡检区域地图划分为若干个结点，在若干个结点中选出待巡检区域地图的起点和终点，到达某个结点的所有其它结点都称为该结点的前继点、从某个结点行进到的所有其它结点都称为该结点的后继点； 步骤2、设置待巡检区域地图内终点以及每个结点分别到终点的第一花费值； 步骤3、将终点放入检测队列，计算终点进行检测，计算更改首次寻路过程终点到终点的第一花费值得到第二花费值；将更改终点到终点的第一花费值产生的影响传递至终点前继点，计算更改终点前继点的第一花费值得到终点前继点的第二花费值，基于终点前继点的第二花费值和终点前继点的第一花费值的大小关系判断终点前继点的状态是局部一致或局部过一致或局部欠一致； 步骤4、若终点前继点状态为局部过一致或局部欠一致，则将其加入检测队列进行检测，并更改状态为局部一致，将更改终点前继点的第一花费值产生的影响继续向前传递，直到起点处于局部一致状态，且所有结点中的最小键值小于起点的键值时，寻得最优路径，首次寻路结束； 所述步骤3中： 1当结点的原始花费值等于首次寻路后该结点的新花费值时为局部一致状态，处于局部一致状态的结点不会被纳入检测队列； 2当结点的原始花费值大于首次寻路后该结点的新花费值时为局部欠一致状态，令处于局部欠一致状态结点的原始花费值=新花费值，更改结点的状态为局部一致状态后，不再将该结点纳入检测队列； 3当结点的原始花费值小于首次寻路后该结点的新花费值时为时为局部过一致状态，令处于局部过一致状态结点的原始花费值为无穷大，并将该结点重新加入检测队列； 将最优路径作为无人机飞行的原始航迹，无人机到达新起点后，若新起点后的原始航迹范围内的环境不改变，则按照原始航迹飞行，若环境改变，则更新待巡检区域地图内所有结点的初始键值修饰器值，以及每个结点到其相邻结点的花费值，针对于结点到其相邻结点的花费值在更新过程中发生改变的，则寻找这些结点到终点的更好的花费值，然后判断这些结点所处的状态，若结点处于非局部一致状态，则将结点加入检测队列，继续对检测队列内的结点进行检测，直到新起点处于局部一致状态，以及所有结点中的最小键值小于新起点的键值时，得到最优新路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古电力(集团)有限责任公司乌海超高压供电分公司，其通讯地址为：016000 内蒙古自治区乌海市海勃湾区林荫大街南、车站路东；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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