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龙图腾网获悉华侨大学;厦门卫星定位应用股份有限公司申请的专利一种基于低速特征和聚类算法的交叉口提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116401590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310260876.9，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权一种基于低速特征和聚类算法的交叉口提取方法是由王成;张明杰;丁成;苏敏咸;江培舟;李文锋设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低速特征和聚类算法的交叉口提取方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于低速特征和聚类算法的交叉口提取方法，包括以下步骤：读入轨迹数据；提取轨迹中的转向对，定义两个连续的GPS定位点为转向对，并提取对应的转弯点，得到转弯点集合；筛选出平峰时段所有车辆轨迹的低速点；根据每一转弯点周围的低速点数量，剔除或保留该转弯点，得到筛选后的转弯点数据集；采用基于局部连通性的聚类算法，对筛选后的转弯点数据集进行分类提取类簇中心，得到交叉口；本发明提出的方法考虑了车辆在经过交叉口时的低速特征，根据车辆的航向变化提取出转弯点，根据低速点数目对转弯点进行剔除，聚类后得到交叉口信息，精确率高。

本发明授权一种基于低速特征和聚类算法的交叉口提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低速特征和聚类算法的交叉口提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1:读入轨迹数据； 步骤2:提取轨迹中的转向对，定义两个连续的GPS定位点为转向对，并提取对应的转弯点，得到转弯点集合； 步骤3:筛选出平峰时段所有车辆轨迹的低速点； 步骤4:根据每一转弯点周围的低速点数量，剔除或保留该转弯点，得到筛选后的转弯点数据集； 步骤5:采用基于局部连通性的聚类算法，对筛选后的转弯点数据集进行分类提取类簇中心，得到交叉口； 在步骤1中，读入的数据定义如下：轨迹数据的定义为轨迹集合，表示n条轨迹的集合，其中一条GPS轨迹为一趟连续的轨迹点，表示一个GPS点，表示第趟轨迹的车辆编号；一趟连续的轨迹点为相邻时间间隔在10分钟以内的定位点的集合；GPS点描述为，表示经度，表示维度，表示航向角，即当前行驶方向与正北方向顺时针的夹角，表示当前车辆的行驶速度； 在步骤2中，转向对的定义如下：车辆在经过一个交叉口并完成转弯动作时会留下至少两个连续相邻的轨迹点和，其中的航向角为，的航向角为，而为两点和航向的夹角；给定一个转向角阈值和一个时间阈值，当大于阈值且前后两点的时间差小于阈值时，称和为一对转向对，而轨迹点的航向和的航向的延伸线交点为这对转弯对的转弯点，记为；和为一对转向对，其中分别为横纵坐标和其航向对应平面直角坐标系的斜率，分别为横纵坐标和其航向对应平面直角坐标系的斜率；转向对对应的转弯点计算方法如下 ； 遍历所有的轨迹，当两个轨迹点的航向角之差小于转向角阈值，且两个轨迹点的时间之差小于时间阈值，则两个轨迹点被判定为转向对，最终得到转向对集合； 在步骤3中，对于每一个轨迹点，计算其速度，若轨迹点的速度小于设定阈值，则标记其为低速点； 在步骤4中，给定一个阈值和一个半径阈值，使用在步骤2中得到的转弯点集合，遍历集合，当的半径范围内低速点的个数和的半径范围内所有点的个数满足时，对当前的转弯点进行保留，否则认为其不满足转弯点的条件，舍去； 在步骤5中，对于转弯点集合中的任意两点和，使用 ； 计算出它们的欧氏距离，提取交叉口； 为了定量的对比不同方法之间的性能，使用精确率和召回率两个指标来评价地图匹配算法的有效性，其公式如下： ； ； 其中，、、的值分别表示匹配算法正确提取交叉口的个数、错误提取交叉口的个数、未提取的交叉口个数。

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