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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利车辆仿真方法、装置、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310584591.0，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权车辆仿真方法、装置、存储介质和设备是由樊楚皓设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆仿真方法、装置、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆仿真方法、装置、存储介质和设备，该方法为：采集摇杆机械响应用户触发的操作行为所生成的控制信号；基于控制信号，确定车控变量；基于车控变量，以及仿真车辆的当前车速、当前转角，生成动力学仿真信号；从高精度地图中，获取与当前位置坐标对应、且与当前姿态角对应的路面信息；将路面信息和动力学仿真信号，导入到仿真车辆的动力学模型中，得到动力学模型输出的最新车辆状态信息；基于高精度地图，以及最新车速、最新转角、最新位置坐标、最新姿态角，生成仿真车辆行驶过程的仿真动画，并通过预设界面向用户展示仿真动画。该方法可针对不同路面场景进行仿真，从而确保实现针对车辆摇杆控制算法持续迭代的车辆仿真。

本发明授权车辆仿真方法、装置、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆仿真方法，其特征在于，包括： 采集摇杆机械响应用户触发的操作行为所生成的控制信号； 基于所述控制信号，预先构建的车速修正因子对照表或转角修正因子对照表，确定车控变量；所述车速修正因子对照表的构建过程，包括：预先采集所述摇杆机械的前自由度的取值范围，以及后自由度的取值范围；基于车辆的油门踏板开度的预设取值范围，以及所述前自由度的取值范围，构建第一映射关系表；所述第一映射关系表包括所述油门踏板开度与所述前自由度之间的对应关系；基于所述车辆的制动踏板开度的预设取值范围，以及所述后自由度的取值范围，构建第二映射关系表；所述第二映射关系表包括所述制动踏板开度与所述后自由度之间的对应关系；将所述第一映射关系表和所述第二映射关系表的组合，标识为所述车速修正因子对照表；所述转角修正因子对照表的构建过程，包括：预先采集所述摇杆机械的左自由度的取值范围，以及右自由度的取值范围；基于所述车辆的前轮转向角的预设取值范围，所述左自由度和所述右自由度各自的取值范围，构建第三映射关系表；所述第三映射关系表包括所述前轮转向角、所述左自由度和所述右自由度之间的对应关系；将所述第三映射关系表，标识为所述转角修正因子对照表； 基于所述车控变量，以及预先构建的仿真车辆的当前车速、当前转角，生成动力学仿真信号；所述动力学仿真信号包括所述仿真车辆的动力学模型所需的启停信号、工程加载信号、模型加载信号和模块驾驶输入信号； 从预设的高精度地图中，获取与所述仿真车辆的当前位置坐标对应、且与所述仿真车辆的当前姿态角对应的路面信息； 将所述路面信息和所述动力学仿真信号，导入到所述仿真车辆的动力学模型中，得到所述动力学模型输出的最新车辆状态信息；所述最新车辆状态信息包括所述仿真车辆的最新车速、最新转角、最新位置坐标、最新姿态角； 基于所述高精度地图，以及所述仿真车辆的最新车速、最新转角、最新位置坐标、最新姿态角，生成所述仿真车辆行驶过程的仿真动画，并通过预设界面向所述用户展示所述仿真动画。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京经纬恒润科技股份有限公司，其通讯地址为：100015 北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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