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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利路沿检测方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310179407.4，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权路沿检测方法、装置、车辆及存储介质是由贾一石设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本路沿检测方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种路沿检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取原始点云数据，并对原始点云数据进行滤波处理和感兴趣区域ROI划分，得到点云ROI区域；将点云ROI区域内的点云数据输入至预设的路沿检测网络模型，得到路沿关键点的点云信息，其中，预设的路沿检测网络模型由点云特征提取结构网络、2Dbackbone骨干网络、Decoder网络和Head网络构成；基于预设的聚类和极坐标系排序方法，对路沿关键点的点云信息进行处理得到路沿的polyline，并根据路沿的polyline拟合得到路沿的形状。由此，解决相关技术可迁移性较差，效果不佳等问题，可增强路沿检测的迁移性和复用性。

本发明授权路沿检测方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路沿检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行滤波处理和感兴趣区域ROI划分，得到点云ROI区域； 将所述点云ROI区域内的点云数据输入至预设的路沿检测网络模型，得到路沿关键点的点云信息，其中，所述预设的路沿检测网络模型由点云特征提取结构网络、2Dbackbone骨干网络、Decoder网络和Head网络构成；以及 基于预设的聚类和极坐标系排序方法，对所述路沿关键点的点云信息进行处理得到路沿的polyline，并根据所述路沿的polyline拟合得到路沿的形状； 所述将所述点云ROI区域内的点云数据输入至预设的路沿检测网络模型，得到路沿关键点的点云信息，包括： 基于所述点云特征提取结构网络，对所述点云ROI区域内的点云数据进行处理，得到3D稀疏卷积结果； 根据所述3D稀疏卷积结果得到稀疏特征，并基于所述2Dbackbone骨干网络，将所述稀疏特征投影到BEV平面，并通过所述Decoder网络进行2D平面上的特征提取，得到目标点云特征； 将所述目标点云特征输入至所述Head网络，得到所述路沿关键点的点云信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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