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龙图腾网获悉杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利三关节机械臂运动控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310329134.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权三关节机械臂运动控制方法、装置、电子设备及存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本三关节机械臂运动控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种三关节机械臂运动控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机械控制技术领域。该方法通过机械臂当前所在的起始点、待运行至的指令点以及中间点和各关节的运动参数，进行数学建模，构建得到RTT构型的三关节机械臂的数学模型，并构建得到RTT构型的三关节机械臂对应的基准函数关系，基于基准函数关系，得到机械臂各关节轴线在不同位置关系下的逆解函数关系，从而根据逆解函数关系解析得到各关节的运动参数。由于基准函数关系是在RTT构型下根据关节关联参数唯一确定的，从而也唯一的确定了各关节轴线在不同位置关系下的逆解函数关系，根据逆解函数关系进行逆解解析，从而可实现RTT构型的三关节机械臂在多种情况下的全面和完整性逆解求解。

本发明授权三关节机械臂运动控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三关节机械臂运动控制方法，其特征在于，应用于机械臂控制系统中的处理设备，所述系统包括处理设备及具有目标结构的三关节机械臂，所述三关节机械臂包括依次相互链接的旋转关节、第一移动关节及第二移动关节；所述方法包括： 获取所述机械臂的末端待运行至的指令点； 根据所述机械臂中各关节的关节轴线之间的位置关系，确定所述位置关系对应的逆解函数关系； 根据所述逆解函数关系，分别确定所述旋转关节的关节转动角度、所述第一移动关节的第一移动距离以及所述第二移动关节的第二移动距离；所述逆解函数关系根据基准函数关系变形得到，所述基准函数关系根据中间点的代数等式关系以及中间点与所述指令点之间的约束函数关系构建得到；所述中间点的代数等式关系根据所述机械臂的末端当前所在的起始点以及关节关联参数构建，所述关节关联参数包括：所述第一移动关节的第一移动距离、所述第一移动关节的第一关节轴线的第一方向矢量、所述第二移动关节的第二移动距离以及所述第二移动关节的第二关节轴线的第二方向矢量；所述中间点包括所述机械臂的末端由所述起始点运行至所述指令点的过程中所经过的指定点； 分别控制所述机械臂的旋转关节转动所述关节转动角度、控制所述第一移动关节移动所述第一移动距离以及控制所述第二移动关节移动所述第二移动距离，以使得所述机械臂的末端由所述起始点运行至所述指令点。

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