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龙图腾网获悉苏州视通医疗科技有限公司申请的专利一种柔性医疗器械的控制机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269787B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310339845.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种柔性医疗器械的控制机构是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;汪振设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性医疗器械的控制机构在说明书摘要公布了：本申请涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种柔性医疗器械的控制机构。该控制机构包括第一摆动控制结构；第一摆动控制结构包括第一摆动控制轴和第一拉线；第一拉线贯穿柔性机械臂，且第一拉线的操作端固定于柔性机械臂的操作端，第一拉线的固定端固定并缠绕第一摆动控制轴；其中，第一摆动控制轴的转动能够调节第一拉线的缠绕长度，以带动柔性机械臂摆动。旋转摆动控制轴控制第一拉线的绕线长度，进而控制柔性机械臂的摆动。如此控制机构的结构简单、操作简单，摆动控制准确。对于包含该控制机构的手术机器人，则可以实现简洁、高精度、小型化的设计。

本发明授权一种柔性医疗器械的控制机构在权利要求书中公布了：1.一种柔性医疗器械的控制机构，所述柔性医疗器械包括柔性机械臂，其特征在于，所述控制机构包括第一摆动控制结构；所述第一摆动控制结构包括第一摆动控制轴和第一拉线； 所述第一拉线贯穿所述柔性机械臂，且所述第一拉线的操作端固定于所述柔性机械臂的操作端，所述第一拉线的固定端固定并缠绕所述第一摆动控制轴； 其中，所述第一摆动控制轴的转动能够调节所述第一拉线的缠绕长度，以带动所述柔性机械臂摆动； 所述第一摆动控制结构还包括第二摆动控制轴和第二拉线； 所述第二摆动控制轴与所述第一摆动控制轴共轴设置，并与所述第一摆动控制轴同步转动； 所述第二拉线贯穿所述柔性机械臂，且所述第二拉线的操作端固定于所述柔性机械臂的操作端，所述第二拉线的固定端固定并缠绕所述第二摆动控制轴； 其中，所述第一拉线和所述第二拉线在所述柔性机械臂中的部分关于所述柔性机械臂的轴线对称设置，且所述第一拉线的固定端在所述第一摆动控制轴上的缠绕方向与所述第二拉线的固定端在所述第二摆动控制轴上的缠绕方向相反。

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