中联重科股份有限公司杨赛强获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利支腿装配方法、工程机械、存储介质及处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116253239B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211737969.8，技术领域涉及：B66C5/00；该发明授权支腿装配方法、工程机械、存储介质及处理器是由杨赛强;周艾飞;李韬;于国海;李祥设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本支腿装配方法、工程机械、存储介质及处理器在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种支腿装配方法、工程机械、处理器及存储介质。方法包括：通过图像采集设备获取待装配支腿的支腿图像，图像采集设备与多轴机械臂的末端连接；针对每个支腿图像，确定图像采集设备的第一空间位置、图像采集设备和待装配支腿之间的相隔距离，以及图像采集设备的拍摄角度；针对每个支腿图像，根据第一空间位置、相隔距离以及拍摄角度确定每个检测点的第二空间位置；根据待装配支腿的全部检测点的第二空间位置确定第一支腿和第二支腿之间的偏差值；根据偏差值控制第一支腿的中心点和第二支腿的中心点在长度方向上对齐，以进行装配作业。图像采集设备可以灵活采集多个方向上的支腿图像，对支腿进行标定，以对准确进行装配作业。
本发明授权支腿装配方法、工程机械、存储介质及处理器在权利要求书中公布了：1.一种支腿装配方法，其特征在于，所述方法包括： 通过图像采集设备获取待装配支腿的支腿图像，所述待装配支腿包括第一支腿和第二支腿，所述图像采集设备与多轴机械臂的末端连接； 针对每个支腿图像，确定所述图像采集设备的第一空间位置、所述图像采集设备和所述待装配支腿之间的相隔距离，以及所述图像采集设备的拍摄角度； 针对每个支腿图像，根据所述第一空间位置、所述相隔距离以及所述拍摄角度确定每个检测点的第二空间位置； 根据所述待装配支腿的全部检测点的第二空间位置确定所述第一支腿和所述第二支腿之间的偏差值； 根据所述偏差值控制第一支腿的中心点和第二支腿的中心点在长度方向上对齐，以进行装配作业。
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