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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种视觉导航数据校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111483377.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种视觉导航数据校准方法及装置是由胡君;郎小明;臧波设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉导航数据校准方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种视觉导航数据校准方法及装置，根据无人驾驶设备行驶过程中各历史时刻的校准数据，确定视觉导航数据的第一坐标系和卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系，进而根据该转换关系，将视觉导航数据转换到第二坐标系中，对视觉导航数据进行校准。本方法不需拟合轨迹，而是根据至少两个指定时刻的校准数据确定转换关系，在累计误差较小时，即可确定出准确的转换关系，提高了视觉导航数据校准的时效性和效率。

本发明授权一种视觉导航数据校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种视觉导航数据校准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人驾驶设备行驶过程中各历史时刻的校准数据，所述校准数据至少包括：视觉导航数据和卫星导航数据； 根据所述各历史时刻中至少两个指定时刻，以每个指定时刻的校准数据的视觉导航数据和卫星导航数据的位置相同为约束，确定视觉导航数据的第一坐标系和卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系； 根据所述转换关系，将视觉导航数据转换到所述第二坐标系中，对所述视觉导航数据进行校准； 其中，根据所述各历史时刻中至少两个指定时刻，以每个指定时刻的校准数据的视觉导航数据和卫星导航数据的位置相同为约束，确定视觉导航数据的第一坐标系和卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系，具体包括： 从各历史时刻中，确定两个指定时刻的校准数据，分别作为第一校准数据和第二校准数据，所述第一校准数据的时间戳早于所述第二校准数据； 根据所述第一校准数据中包含的卫星导航数据和视觉导航数据、所述第二校准数据中包含的初始卫星数据和初始视觉数据、待解的旋转矩阵和待解的平移矩阵，确定第一校准数据和第二校准数据分别对应的位置约束关系； 根据各位置约束关系，对所述旋转矩阵和所述平移矩阵进行解算； 根据确定出的所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述第一坐标系以及所述第二坐标系之间的转换关系。

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