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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利多节点分布式柔性航天器构型及智能附着轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211456585.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多节点分布式柔性航天器构型及智能附着轨迹规划方法是由翟光;李杰;孙一勇;郑鹤鸣设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本多节点分布式柔性航天器构型及智能附着轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开的多节点分布式柔性航天器构型及智能附着轨迹规划方法，属于航天器制导与控制领域。所述航天器构型具有质量轻、缓冲吸能效率高、避免刚性结构与星体表面发生接触碰撞、利于多点分布式探测、模块化快速拼装的优点，能够避免航天器附着时发生反弹逃逸。多节点分布式柔性航天器智能附着轨迹规划方法，采用线性弹簧模型描述柔性气囊变形产生的柔性连接约束力；构建多约束条件下的多节点分布式柔性航天器协同附着轨迹规划模型，并转换成标准二次规划形式，降低规划问题复杂度；采用原对偶神经网络算法，分别在每个控制节点构建存在状态耦合的轨迹规划求解框架，求解出各控制节点的附着轨迹，通过分布式协同提高航天器整体附着的安全稳定性。

本发明授权多节点分布式柔性航天器构型及智能附着轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多节点分布式柔性航天器的智能附着轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一：建立柔性气囊连接的多节点分布式柔性航天器构型，简化得到用于建立轨迹规划模型的等效控制模型； 步骤二：建立小行星附着场景中常用的坐标系，采用代数法推导多节点分布式柔性航天器附着小行星轨道动力学方程，并给出附着小行星轨道动力学方程在小行星固连坐标系中的分量形式； 步骤三：考虑燃耗最优性能指标，描述轨迹优化问题的动力学等式约束、边界不等式约束，建立复杂约束条件下的小行星附着轨迹规划模型，并转换成标准二次规划形式，降低规划问题复杂度，提高规划问题求解效率； 步骤四：构建基于线性变分不等式的原对偶神经网络动态方程，分别在每个控制节点构建存在状态耦合的轨迹规划求解框架；根据所述轨迹规划求解框架对步骤三所述的小行星附着轨迹规划模型进行求解，快速同步得到各控制节点的附着轨迹，即实现多节点分布式柔性航天器智能附着轨迹规划，通过分布式协同提高航天器整体附着的安全稳定性； 用于实现所述多节点分布式柔性航天器的智能附着轨迹规划方法的一种小行星附着的多节点分布式柔性航天器构型，主要由柔性气囊单元和刚性控制单元组成；根据实际小行星探测任务的需求，灵活地将n个刚性控制节点和n个柔性气囊单元构成正n边形构型的航天器；相邻两个刚性控制单元之间均由一个柔性气囊单元连接；所述柔性气囊单元为密闭式缓冲气囊，用于吸收附着时的冲击能量，避免控制单元直接与小行星表面发生接触碰撞导致的探测器反弹逃逸或星上载荷受损，并在着陆后起到支撑作用，其上表层覆盖柔性太阳能电池片用于提供电能；所述刚性控制单元包括刚性探测器平台、推力器、光学导航相机、采样装置、气囊收纳舱及其他有效载荷；所述刚性探测器平台为箱板式棱柱结构，用于搭载有效载荷，外表覆盖聚酰亚胺多层隔热材料；所述推力器用于提供推力，进行探测器的轨道控制；所述光学导航相机为宽视场相机，安装在刚性探测器平台的底部，用于导航和近距离成像；所述采样装置用于稳定附着后在小行星表面采集样品，安装在刚性探测器平台的底部；所述气囊收纳舱位于刚性探测器平台侧面，用于收纳未充气状态的气囊。

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