上海清宝引擎机器人有限公司王磊获国家专利权
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龙图腾网获悉上海清宝引擎机器人有限公司申请的专利仿人机器人的台阶高度计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116160447B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310142470.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权仿人机器人的台阶高度计算方法是由王磊;李龙设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本仿人机器人的台阶高度计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿人机器人的台阶高度计算方法，基于仿人机器人的自身设置的视觉传感器获取深度图像，并通过图像处理手段自动计算获得的高度，进而供仿人机器人实时计算以调整落脚点高度实现自主且稳定的攀登台阶，从而不需要依赖外界辅助来完成机器人自主上各种各样的台阶的一种通用的计算方法。本发明解决了现有的仿人机器人在上台阶时，采用的是固定高度的控制算法，无法做到上台阶时的根据台阶高度进行实时计算以调整落脚点高度的问题。
本发明授权仿人机器人的台阶高度计算方法在权利要求书中公布了：1.一种仿人机器人的台阶高度计算方法，其特征在于，包括以下步骤： a、通过安装于机器人的上部的视觉传感器采集所述机器人的足底的地面点云数据； b、通过最小二乘法拟合获取地平面及所述地平面的第一法线； c、基于预设的台阶高度范围，在所述地平面以上的一个台阶高度范围内，沿所述第一法线方向将所述地面的点云数据划分为多个切片空间； d、基于所述第一法线，于多个所述切片空间中拟合获取第一级台阶的顶面； e、基于所述顶面的位置，在所述地面点云数据中确定所述顶面的第一点云簇； f、对所述第一点云簇进行边缘提取以获取所述顶面的轮廓； g、以所述轮廓的靠近所述机器人的一侧的轮廓线确定所述第一级台阶的初始立面并获得所述初始立面的第二法线； h、基于所述初始立面，从所述地面点云数据中获取实际立面的第二点云簇； i、重复步骤c～h，自下而上逐级获取其余的台阶的所述第一点云簇和所述第二点云簇以确定每一级台阶的实时高度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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