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龙图腾网获悉三一能源装备有限公司申请的专利钻机控制方法、装置、系统及钻机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116146167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310172181.5，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权钻机控制方法、装置、系统及钻机是由曹显利设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本钻机控制方法、装置、系统及钻机在说明书摘要公布了：本发明涉及作业机械技术领域，提供一种钻机控制方法、装置、系统及钻机，其中方法包括：基于钻机中驱动动力头的马达的当前扭矩和当前转速确定马达的实际功率；当马达的实际功率大于最大允许功率时，基于最大允许功率和马达的当前扭矩确定马达的最大允许转速，并更新手柄的角度与马达的转速的对应关系，对应关系中手柄的最大角度对应于马达的最大允许转速；基于对应关系，确定手柄的当前角度对应的马达的目标转速，并基于马达的目标转速控制马达。如此，解决了钻机中的马达以恒功率工作时手柄控制不准确导致钻机施工效率、可靠性和工作质量的降低，并且钻机寿命受到影响的问题，实现了钻机施工效率、寿命、可靠性和工作质量的提高。

本发明授权钻机控制方法、装置、系统及钻机在权利要求书中公布了：1.一种钻机控制方法，其特征在于，包括： 获取所述钻机上钻杆的猫道的举升油缸的位置信息； 基于所述举升油缸的位置信息，确定钻机中带动钻柱和钻头旋转的动力头的翘起油缸的目标行程和给进油缸的目标行程； 基于所述翘起油缸的目标行程和所述给进油缸的目标行程控制所述翘起油缸和所述给进油缸，以实现所述动力头与所述钻杆对接； 检测钻机中驱动所述动力头的马达的当前工作压力和当前排量，并基于所述马达的当前工作压力和当前排量的乘积，得到所述马达的当前扭矩； 检测为所述马达提供动力的液压泵的当前转速和当前排量，并基于所述液压泵的当前转速和当前排量的乘积与所述马达的当前排量的比值，得到所述马达的当前转速； 基于钻机中驱动动力头的马达的当前扭矩和当前转速确定所述马达的实际功率； 当所述马达的实际功率大于最大允许功率时，基于所述最大允许功率和所述马达的当前扭矩确定所述马达的最大允许转速，并更新手柄的角度与所述马达的转速的对应关系为AsAsmax=VmVmmax，式中，As表示手柄的角度，Asmax表示手柄的角度的最大值，Vm表示马达的转速，Vmmax表示马达的最大允许转速，所述对应关系中所述手柄的最大角度对应于所述马达的最大允许转速； 基于所述对应关系，确定所述手柄的当前角度对应的所述马达的目标转速，并基于所述马达的目标转速控制所述马达。

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