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龙图腾网获悉昆易电子科技(上海)有限公司申请的专利道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211601177.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质是由赵广明;方志刚;陈奇设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质，生成方法包括：获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数；基于车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线；基于车道线参数、车辆姿态参数、第一车道中心线，生成道路静态数据；基于附近运动目标的动态参数和车辆姿态参数，生成动态场景数据。本申请实施例通过摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数、惯导装置输出的车辆姿态参数，确定出静态的道路和动态的场景，从而生成道路地图，降低了生成道路地图的成本，并且效率更高。

本发明授权道路地图的生成方法、回注方法、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种道路地图的生成方法，其特征在于，所述道路地图中包括道路静态数据和道路上的动态场景数据，所述生成方法包括： 获取预设车辆上的预设摄像头输出的车道线参数和附近运动目标的动态参数，以及获取预设车辆上的惯导装置输出的车辆姿态参数； 基于所述车辆姿态参数，确定预设车辆的行驶轨迹； 基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线； 基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据； 基于所述附近运动目标的动态参数和所述车辆姿态参数，生成所述动态场景数据； 其中，所述基于所述车道线参数、所述车辆姿态参数、所述第一车道中心线，生成所述道路静态数据，包括： 基于所述车道线参数，确定出与预设车辆同一行驶方向上的车道数量和车道类型，得到车道信息； 基于所述车辆姿态参数，判断预设车辆是否发生了转弯掉头，以确定预设车辆所在位置是否为路口，得到第一路口信息； 基于所述第一车道中心线的形状，确定预设车辆所在道路的第一道路形状； 基于所述车道信息、所述第一路口信息、所述第一道路形状，生成所述道路静态数据； 其中，所述基于所述行驶轨迹，确定预设车辆所在道路的第一车道中心线，包括： 基于所述车辆姿态参数，判断预设车辆是否发生了变道； 若预设车辆发生了变道，确定预设车辆的变道距离； 基于所述变道距离，修正所述行驶轨迹，并将修正后的行驶轨迹的形状作为预设车辆所在道路的第一车道中心线的形状。

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