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龙图腾网获悉宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司申请的专利一种考虑多车交互的横向变道方法、智能车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211612709.8，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种考虑多车交互的横向变道方法、智能车辆和存储介质是由郑鑫宇;章航嘉;娄君杰;郑习羽;余勇;潘绍飞;邢文治设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑多车交互的横向变道方法、智能车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种考虑多车交互的横向变道决策方法、一种智能车辆和一种可读存储介质，横向变道决策方法包括：环境感知模块感知车辆行驶环境信息和车辆运行状态信息，并将信息传送至变道触发器；变道触发器接收信息，进行数据分析，决策自车是否进行变道，如果进行变道，则将变道决策传送至决策模块；决策模块接收变道决策，并进行变道决策处理，轨迹生成模块根据变道决策处理生成轨迹，并将轨迹传送至运动控制模块；运动控制模块接收轨迹，根据轨迹执行变道操作，实现变道。本发明解决在拥堵路段中车辆变道效率低的技术问题，实现提高在拥堵路段时车辆变道效率的技术效果。

本发明授权一种考虑多车交互的横向变道方法、智能车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑多车交互的横向变道决策方法，其特征在于，所述横向变道决策方法包括： 步骤S100：环境感知模块感知车辆行驶环境信息和车辆运行状态信息，并将所述信息传送至变道触发器； 步骤S200：所述变道触发器接收所述信息，进行数据分析，决策自车是否进行变道，如果进行变道，则将变道决策传送至决策模块； 步骤S300：所述决策模块接收所述变道决策，并进行变道决策处理，轨迹生成模块根据变道决策处理生成轨迹，并将所述轨迹传送至运动控制模块； 步骤S400：所述运动控制模块接收所述轨迹，根据所述轨迹执行变道操作，实现变道； 其中，所述变道触发器包括变道安全评估模块，所述决策模块包括交互式决策单元和传统决策单元，所述轨迹生成模块包括交互式轨迹生成单元和传统轨迹生成单元； 所述决策模块接收所述变道决策，并进行变道决策处理，轨迹生成模块根据变道决策处理生成轨迹，并将所述轨迹传送至运动控制模块，包括： 步骤S310：所述传统决策单元接收所述变道决策，并进行变道决策处理，若能够成功执行变道动作，所述传统轨迹生成单元生成传统轨迹，并将所述传统轨迹传送至所述运动控制模块；若不能成功执行变道动作，则所述交互式决策单元接收所述变道决策； 步骤S320：所述交互式决策单元接收所述变道决策，并进行变道决策处理，若能够成功执行变道动作，所述交互式轨迹生成单元生成交互式轨迹，并将所述交互式轨迹传送至所述运动控制模块； 所述交互式决策单元接收所述变道决策，并进行变道决策处理，若能够成功执行变道动作，所述交互式轨迹生成单元生成交互式轨迹，并将所述交互式轨迹传送至所述运动控制模块，包括： 步骤S321：所述交互式决策单元接收所述变道决策； 步骤S322：设置社会规则模块，并在符合所述社会规则模块的情况下，进入行为试探阶段，对他车进行行为试探； 步骤S323：进入对手车行为解析阶段，分析行为试探后对手车是否有让行意图，若判断对手车有让行意图，则进入变道执行阶段；若判断对手车无让行意图，则进入变道等待阶段，并重复步骤S322； 步骤S324：等到自车车身完全进入目标车道后，触发回正调整，进入回正调整阶段； 步骤S325：待自车车身与目标车道平齐，结束整个变道流程。

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