哈尔滨工业大学金晶获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830114B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211520919.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法及装置是由金晶;赵柳;姜宇;李丹丹设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法及装置，属于图像、点云处理技术领域，其中，该方法包括：建立目标把柄的二维检测数据集，以训练目标检测网络确定目标把柄的检测框；提取检测框对应位置的深度图，利用高斯滤波对深度图进行滤波和阈值化得到二值化深度图，去除其中的噪点，再转换为点云图，得到目标把柄的三维点云；对三维点云进行下采样，再进行三维圆柱拟合，得到拟合到的圆柱的半径、圆柱的中轴方向；根据拟合到的圆柱的半径与圆柱的中轴方向确定提取抓取方向、抓取中心位置和抓取装置手指张开大小，并发送给抓取装置以完成抓取。该方法能够实现机器人对目标把柄的准确抓取，且实时性高、稳定性好、抓取准确。
本发明授权一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种冰壶球把柄的智能识别抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，获取视频流建立目标把柄的二维检测数据集，以训练目标检测网络确定目标把柄的检测框； 步骤S2，提取所述检测框对应位置的深度图，利用高斯滤波对所述深度图进行滤波和阈值化得到二值化深度图； 步骤S3，去除所述二值化深度图中的噪点，再转换为点云图，得到目标把柄的三维点云； 步骤S4，对所述三维点云进行下采样，再进行三维圆柱拟合，得到拟合到的圆柱的半径、圆柱的中轴方向； 所述步骤S4具体包括： 步骤S401，对所述三维点云进行下采样； 步骤S402，利用RANSAC算法对下采样后的三维点云进行圆柱三维拟合，得到所述拟合到的圆柱的半径r与圆柱的中轴方向cr； 步骤S5，根据所述拟合到的圆柱的半径与圆柱的中轴方向确定提取抓取方向、抓取中心位置和抓取装置手指张开大小，并发送给抓取装置以完成抓取。
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