驭势科技(北京)有限公司顾津铭获国家专利权
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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利视觉特征点的深度恢复方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115775271B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211532529.9，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权视觉特征点的深度恢复方法、装置、电子设备和存储介质是由顾津铭;冯景怡;李昊来;张丹设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉特征点的深度恢复方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种视觉特征点的深度恢复方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：获取视觉图像帧和激光点云帧，视觉图像帧包括多个视觉特征点，激光点云帧包括多个激光点；建立视觉图像帧中的视觉特征点和激光点云帧中的激光点的对应关系，对应关系包括与每个视觉特征点对应的N个激光点，对应的N个激光点构成视觉特征点的目标点云，N为大于等于5的正整数；对视觉特征点的目标点云进行筛选，以筛选得到符合平滑条件的平滑目标点云；基于符合平滑条件的平滑目标点云进行深度计算，以获取视觉特征点的激光深度。其可以过滤掉包括曲率偏大的尖锐激光点的目标点云，提高最终得到的视觉特征点的激光深度的准确率。
本发明授权视觉特征点的深度恢复方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉特征点的深度恢复方法，其特征在于，所述方法包括： 获取视觉图像帧和激光点云帧，所述视觉图像帧包括多个视觉特征点，所述激光点云帧包括多个激光点； 建立所述视觉图像帧中的视觉特征点和所述激光点云帧中的激光点的对应关系，所述对应关系包括与每个视觉特征点对应的N个激光点，所述对应的N个激光点构成所述视觉特征点的目标点云，N为大于等于5的正整数； 对所述视觉特征点的目标点云进行筛选，以筛选得到符合平滑条件的平滑目标点云； 基于所述符合平滑条件的平滑目标点云进行深度计算，以获取所述视觉特征点的激光深度； 所述对所述视觉特征点的目标点云进行筛选，以获取符合平滑条件的平滑目标点云，包括： 计算所述目标点云中每个激光点对应的点云局部曲率； 若至少5个激光点对应的局部点云曲率均小于第一设定阈值，则所述目标点云符合平滑条件。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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