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龙图腾网获悉深圳TCL数字技术有限公司申请的专利一种ROS地图的处理方法、存储介质及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110752133.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种ROS地图的处理方法、存储介质及终端设备是由刘晓忠设计研发完成，并于2021-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种ROS地图的处理方法、存储介质及终端设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种ROS地图的处理方法、存储介质及终端设备，所述处理方法包括获取待处理ROS地图，并获取所述待处理ROS地图对应的边缘信息；基于所述边缘信息，确定所述待处理ROS地图的有效图像区域；基于有效图像区域中的各像素点的像素值，确定所述有效图像区域中的目标像素点；修正确定的目标像素点的像素值，以得到所述待处理ROS地图对应的去噪地图。本申请在获取到ROS地图后，通过ROS地图的边缘信息确定其对应的有效图像区域，并对有效图像区域中的目像素点的像素值进行修正，以去除ROS地图中的噪点，从而提高ROS地图的图像质量，进而给用户使用带来方便。

本发明授权一种ROS地图的处理方法、存储介质及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种ROS地图的处理方法，其特征在于，所述的处理方法包括： 获取待处理ROS地图，并获取所述待处理ROS地图对应的边缘信息； 基于所述边缘信息，确定所述待处理ROS地图的有效图像区域； 基于所述边缘信息确定所述待处理ROS地图中的连通区域，并在确定的所述连通区域中选取最大连通区域作为有效图像区域； 基于有效图像区域中的各像素点的像素值，确定所述有效图像区域中的目标像素点； 修正确定的目标像素点的像素值，以得到所述待处理ROS地图对应的去噪地图； 所述修正确定的目标像素点的像素值，以得到所述待处理ROS地图对应的去噪地图具体为： 将确定的目标像素点中的各目标像素点的像素值均设置为预设像素值以得到所述待处理ROS地图对应的去噪地图； 所述将确定的目标像素点中的各目标像素点的像素值均设置为预设像素值以得到所述待处理ROS地图对应的去噪地图具体包括： 将所述去噪地图划分为若干图像块； 对于若干图像块中的每个图像块，确定该图像块中的各像素点的像素值的平均值，并将该图像块中的各像素点的像素值均设置为所述平均值； 所述基于有效图像区域中的各像素点的像素值，确定所述有效图像区域中的目标像素点具体包括： 获取所述有效图像区域中的各像素点的像素值； 基于各像素点各自对应的像素值，在有效图像区域中选取像素值小于预设阈值的目标像素点，以得到所述有效图像区域中的目标像素点； 获取到有效图像区域中各像素点的像素值后，基于各像素点的像素值确定该像素点是否满足目标像素点对应的预设要求，所述预设要求为像素值小于预设阈值或像素值处于预设阈值区间。

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