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龙图腾网获悉中集物联科技有限公司;深圳中集智能停车有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司申请的专利地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115535918B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211131117.4，技术领域涉及：B66F9/065；该发明授权地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质是由程宏达;丁凯旋;朱勇设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质。所述控制方法包括：控制所述货叉以第一支撑装置为伸出状态、第二支撑装置为收缩状态的第一姿态行进，以及检测所述第一支撑装置与托盘的地坎之间的水平距离；判断所述第一支撑装置与所述地坎之间的水平距离是否小于或等于第一预设阈值；若是，则控制所述货叉由所述第一姿态切换成第一支撑装置为收缩状态、第二支撑装置为伸出状态的第二姿态，以及控制所述货叉以所述第二姿态行进，直到所述第一支撑装置路过所述地坎到达第一目标位置；控制所述货叉由所述第二姿态切换成所述第一姿态。本发明的控制方法能够实现匹配日字形托盘的货物的自动化搬运。

本发明授权地牛搬运器的控制方法、控制装置、地牛搬运器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地牛搬运器的控制方法，用于地牛搬运器，所述地牛搬运器包含货叉和车头，所述货叉包含叉体及沿所述叉体的长度方向间距地设置的第一支撑装置和第二支撑装置，所述第一支撑装置位于所述第二支撑装置与所述货叉的尾端之间，所述第一支撑装置和所述第二支撑装置均设置有支撑轮，所述第一支撑装置和所述第二支撑装置均具有相对于所述叉体向下伸出以支撑所述叉体的伸出状态和缩回至所述叉体内的收缩状态，且均能在所述伸出状态与所述收缩状态之间切换，其特征在于，所述控制方法包括： 控制所述货叉以第一支撑装置为伸出状态、第二支撑装置为收缩状态的第一姿态行进，以及检测所述第一支撑装置与托盘的地坎之间的水平距离； 判断所述第一支撑装置与所述地坎之间的水平距离是否小于或等于第一预设阈值； 若是，则控制所述货叉由所述第一姿态切换成第一支撑装置为收缩状态、第二支撑装置为伸出状态的第二姿态，以及控制所述货叉以所述第二姿态行进，直到所述第一支撑装置路过所述地坎到达第一目标位置； 控制所述货叉由所述第二姿态切换成所述第一姿态。

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