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龙图腾网获悉中国航空油料集团有限公司申请的专利托举加油管的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115258184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110838905.6，技术领域涉及：B64F1/28；该发明授权托举加油管的控制方法和系统是由黄腾飞;于慧洋;王雷;郭旗;李营;何宇;廖赫设计研发完成，并于2021-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本托举加油管的控制方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种托举加油管的控制方法和系统，其中该一种托举加油管的控制方法，包括：获得对可移动系统进行移动控制的控制信号；所述可移动系统与加油管连接；及向所述可移动系统发送所述控制信号，控制所述可移动系统带动所述加油管朝向飞机机体的受油口移动，以使所述加油管与所述受油口对准，或者控制所述可移动系统带动与所述受油口分离的所述加油管远离所述受油口移动，进行复位。如此，以节约人力和工时。

本发明授权托举加油管的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种托举加油管的控制方法，其特征在于，可移动系统与加油管连接，所述方法包括： 获得对可移动系统进行移动控制的控制信号；其包括：获取在可移动系统运动时视觉系统拍摄的飞机机体图像及地面上空图像；将上空图像输入至飞机机体识别模型中，以输出具有飞机机体或不具有飞机机体的飞机机体识别结果；其模型是利用包括具有飞机机体的图像的第一样本集训练得到的；将机体图像输入至受油口识别模型中，以输出包含受油口图像或不包含受油口图像的受油口识别结果；其模型的训练过程如下：获取不同方位不同状态的受油管图像数据集，作为第二样本集；采用迁移学习，使用第二样本集对包括网络MaskR-CNN的卷积神经网络进行训练；并利用卷积神经网络所部署在工控机的图形处理器及深度学习推理引擎，对卷积神经网络推理进行加速；若机体图像包含受油口图像，则根据受油口图像，生成用于控制可移动系统带动加油管朝向飞机机体的受油口移动的控制信号；和，接收移动终端发送的用于控制可移动系统向左、向右、向上、向下、向前和或向后的方向移动的第一控制信号，用于控制可移动系统移动使加油管移动至距离受油口预定距离的位置并悬停的第二控制信号、和或，用于控制可移动系统移动使加油管朝向远离受油口移动复位的第三控制信号； 及 向可移动系统发送控制信号，控制可移动系统带动加油管朝向飞机机体的受油口移动，以使加油管与受油口对准，或者控制可移动系统带动与受油口分离的加油管远离受油口移动，进行复位； 可移动系统包括测距传感器；通过测距传感器，确定可移动系统与机翼之间的安全距离，自动停止。

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