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龙图腾网获悉杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利一种机械臂提升装置及微创手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114948237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210687751.X，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种机械臂提升装置及微创手术机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂提升装置及微创手术机器人在说明书摘要公布了：一种机械臂提升装置及微创手术机器人，它涉及一种提升装置及手术机器人。本发明为了解决现有技术存在成本高、控制难度大以及使用寿命短的问题。本发明机械臂提升装置包括提升组件P、平衡组件和滑动组件Q，提升组件P用于提升旋转组件及与旋转组件相连的部件，平衡组件用于补偿旋转组件的重力，滑动组件Q用于为旋转组件提供滑动限位及制动,其中，制动轨Q‑1和制动板Q‑2上均具有齿部，互相啮合时起到制动的作用，两者间具有间隙且可在通断电的过程中沿相向或相反的方向运动，实现制动和解锁的功能；微创手术机器人，包括从操作手术平台，所述从操作手术平台具有机械臂提升装置。本发明用于手术机器人中。

本发明授权一种机械臂提升装置及微创手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂提升装置，其特征在于：它包括提升组件P、平衡组件和滑动组件Q，提升组件P用于提升旋转组件及与旋转组件相连的部件，平衡组件用于补偿旋转组件及与旋转组件相连的部件的重力，滑动组件Q用于为旋转组件提供滑动限位及制动； 其中，提升组件P包括提升电机P-1和提升钢带P-2，提升电机P-1固定在壳体上，提升钢带P-2的一端卷绕在提升电机P-1上，提升钢带P-2的另一端固定在滑动组件Q上； 平衡组件包括平衡钢卷筒1和缠绕在其上的平衡钢卷2，平衡钢卷筒1固定在壳体上，平衡钢卷2具有恒定的收缩力，平衡钢卷2的一端固定在平衡钢卷筒1上，平衡钢卷2的另一端连接滑动组件Q； 滑动组件Q包括设置在壳体上的制动轨Q-1、与制动轨Q-1配合的制动板Q-2、设置在壳体上的滑轨Q-3、与滑轨Q-3配合的滑块、用于连接旋转组件和制动板Q-2及滑块的连接板Q-5、用于将提升钢带P-2和平衡钢卷2固定在连接板Q-5上的固定板Q-6； 制动轨Q-1和制动板Q-2上均具有齿部，互相啮合时起到制动的作用，两者间具有间隙且可在通断电的过程中沿相向或相反的方向运动，实现制动和解锁的功能；制动轨Q-1包括齿部Q-1-1和设置在齿部Q-1-1另一侧的且与齿部Q-1-1固定的磁钢Q-1-2，齿部Q-1-1采用导磁或者不屏蔽磁场的材料制成，以壳体为基准，制动轨Q-1运动，制动板Q-2不运动；制动板Q-2包括与连接板Q-5固定设置的电控磁钢Q-2-1，当电控磁钢Q-2-1通电时，在磁钢Q-1-2相对面形成与磁钢Q-1-2相同的磁极，从而在互斥的磁力作用下推动制动轨Q-1向后壳体内运动，使得齿部Q-1-1脱开一定间隙完成解锁；当电控磁钢Q-2-1断电时，其磁场消失，在磁钢Q-1-2吸力的作用下，制动轨向后壳体外运动，使得齿部Q-1-1啮合，完成制动锁定； 当平衡钢卷筒1放卷到极限位置时，平衡钢卷筒1的外表面在竖直方向上与卷绕在提升电机P-1上的部分提升钢带P-2形成的卷筒的外表面相切或相交，以使平衡钢卷2始终贴合提升钢带P-2。

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