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龙图腾网获悉中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司申请的专利一种采空区巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114876575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545233.4，技术领域涉及：E21F17/18；该发明授权一种采空区巡检机器人是由王雷;常健;刘佳;张黎;王新铭;张旭;李梁;张维娜;姜宇;赵红菊设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采空区巡检机器人在说明书摘要公布了：一种采空区巡检机器人，采用蛇形结构，包括若干单元节模块，由若干单元节模块首尾相连组合而成；单元节模块包括模块骨架、行走组件及调姿组件；行走组件设置在模块骨架的中后部；调姿组件设置在模块骨架的前部；行走组件包括行走驱动电机、带轮传动机构及履带式行走机构；模块骨架采用矩形框架式结构；带轮传动机构设置在模块骨架后端壁板上；履带式行走机构数量为四组，四组履带式行走机构均布设置在模块骨架的四个侧立面上；行走驱动电机通过带轮传动机构与履带式行走机构传动连接；在每个单元节模块的模块骨架内部均设置有无线通信模块和供电模块；相邻单元节模块之间由电磁式快速接头相连，在最前端的单元节模块上安装各类传感器和摄像头。

本发明授权一种采空区巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种采空区巡检机器人，其特征在于：包括采用蛇形结构，包括若干单元节模块，由若干单元节模块首尾相连组合而成；所述单元节模块包括模块骨架、行走组件及调姿组件；所述行走组件设置在模块骨架的中后部；所述调姿组件设置在模块骨架的前部； 所述行走组件包括行走驱动电机、带轮传动机构及履带式行走机构；所述模块骨架采用矩形框架式结构；所述带轮传动机构设置在模块骨架的后端壁板上；所述履带式行走机构数量为四组，四组履带式行走机构均布设置在模块骨架的四个侧立面上；所述行走驱动电机通过带轮传动机构与履带式行走机构传动连接； 所述调姿组件包括第一调姿驱动电机、第二驱动调姿电机、第一皮带带轮机构、第二皮带带轮机构及双向调姿结构件；所述第一调姿驱动电机和第二驱动调姿电机位于模块骨架内部，且第一调姿驱动电机和第二驱动调姿电机固定连接在模块骨架前端壁板上；所述第一调姿驱动电机通过第一皮带带轮机构与双向调姿结构件传动连接；所述第二驱动调姿电机通过第二皮带带轮机构与双向调姿结构件传动连接； 所述双向调姿结构件包括第一支架、第一调姿转轴、第二调姿转轴、第一调姿锥齿轮及第二调姿锥齿轮；所述第一支架位于模块骨架外部，且第一支架固定连接在模块骨架前端壁板上；所述第一调姿转轴一端通过第一支架与模块骨架相连，第一调姿转轴相对于第一支架具有回转自由度；所述第一皮带带轮机构连接在第一调姿驱动电机的电机轴与第一调姿转轴之间，所述第一调姿锥齿轮安装在第一调姿转轴另一端；所述第二调姿转轴一端通过第一支架与模块骨架相连，所述第二皮带带轮机构连接在第二驱动调姿电机的电机轴与第二调姿转轴之间，所述第二调姿锥齿轮安装在第二调姿转轴另一端；所述第一调姿转轴、第二调姿转轴、第一调姿锥齿轮及第二调姿锥齿轮同轴分布，且第一调姿锥齿轮与第二调姿锥齿轮的小径端正对； 所述双向调姿结构件还包括第二支架、第三调姿转轴、第三调姿锥齿轮及第四调姿锥齿轮；所述第三调姿转轴固定连接在第二支架上，第三调姿转轴与第一调姿转轴和第二调姿转轴相垂直；所述第一调姿锥齿轮和第二调姿锥齿轮镜像对称分布在第三调姿转轴左右两侧；所述第三调姿锥齿轮固定安装在第三调姿转轴上端，所述第四调姿锥齿轮安装在第三调姿转轴下端，第四调姿锥齿轮相对于第三调姿转轴具有回转自由度，第三调姿锥齿轮与第四调姿锥齿轮的小径端正对；所述第三调姿锥齿轮与第一调姿锥齿轮和第二调姿锥齿轮同时相啮合；所述第四调姿锥齿轮与第一调姿锥齿轮和第二调姿锥齿轮同时相啮合。

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