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龙图腾网获悉京东鲲鹏(江苏)科技有限公司申请的专利匝道汇入策略学习方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114818498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210475042.5，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权匝道汇入策略学习方法、装置、电子设备和存储介质是由徐鑫设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本匝道汇入策略学习方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种匝道汇入策略学习方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。其中，策略学习方法包括：在训练环境配置累计期望回报，累计期望回报用于表示连续执行汇入策略以完成匝道汇入过程的期望回报的累计值；基于累计期望回报构建策略评估模型与策略改进模型，策略评估模型用于评估从指定行驶状态起遵循汇入策略得到的第一期望回报，策略改进模型用于评估采用指定行驶动作得到的第二期望回报；对策略评估模型与策略改进模型进行交替迭代学习，得到分布行驶动作；基于安全护盾模型对分布行驶动作进行避撞修正操作，生成修正后的目标汇入策略。通过本公开的技术方案，能够在应用于从匝道汇入高速公路的场景时提高输出策略的安全性。

本发明授权匝道汇入策略学习方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种匝道汇入策略学习方法，其特征在于，包括： 在训练环境配置累计期望回报，所述累计期望回报用于表示连续执行汇入策略以完成匝道汇入过程的期望回报的累计值； 基于所述累计期望回报构建策略评估模型与策略改进模型，所述策略评估模型用于评估从指定行驶状态起遵循所述汇入策略得到的第一期望回报，所述策略改进模型用于评估采用指定行驶动作得到的第二期望回报，所述指定行驶动作指在所述指定行驶状态基于所述汇入策略所选择的行驶动作； 以优化所述累计期望回报为策略优化目标，对所述策略评估模型与策略改进模型进行交替迭代学习，基于交替迭代学习的结果，得到待修正汇入策略，所述待修正汇入策略用于输出匝道汇入时的分布行驶动作； 在应用环境，基于安全护盾模型对所述分布行驶动作进行避撞修正操作，其中，所述安全护盾模型包括状态约束模块，在所述应用环境，将所述分布行驶动作输入车辆横纵向动力模型，以输出任一行驶动作对应的预估行驶状态；基于车车避撞约束和车路避撞约束，构建安全状态的所述状态约束模块；在检测到所述预估行驶状态不满足所述状态约束模块中的约束条件时，对所述行驶动作进行避撞修正操作，生成修正后的目标汇入策略，以使车辆基于所述目标汇入策略执行匝道汇入操作。

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