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龙图腾网获悉武汉万集光电技术有限公司申请的专利点云目标检测方法、终端设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114384541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111534895.3，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权点云目标检测方法、终端设备及计算机可读存储介质是由葛栢林;王泮义;刘德臣设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云目标检测方法、终端设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于检测技术领域，提供了一种点云目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：将待处理的三维点云数据划分为多个体素；对于每个所述体素，根据所述体素中的基准位置、以及所述体素中包含的点相对于所述基准位置的相对位置，生成所述体素的表示向量；根据所述多个体素各自的表示向量提取所述多个体素各自的特征信息；根据所述多个体素各自的特征信息检测所述点云数据中的目标对象。通过上述方法，能够提高体素特征信息的细粒度，进而提高点云目标检测的精度。

本发明授权点云目标检测方法、终端设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云目标检测方法，其特征在于，包括： 根据预设的体素尺寸和待处理的三维点云数据中每个点在三维空间内的坐标，计算所述三维点云数据中每个点对应的体素索引，其中，所述三维空间为所述三维点云数据所属的空间； 将体素索引相同的点划分到同一个体素中，每个体素对应一个体素索引； 对于每个所述体素，根据所述体素中的基准位置、以及所述体素中包含的点相对于所述基准位置的相对位置，生成所述体素的表示向量； 根据多个体素各自的表示向量提取所述多个体素各自的特征信息； 根据所述多个体素各自的特征信息检测所述点云数据中的目标对象； 所述根据所述多个体素各自的表示向量提取所述多个体素各自的特征信息，包括： 对于每个体素，对所述体素的表示向量进行稀疏卷积处理，得到所述体素的第一中间特征；对所述体素的第一中间特征进行归一化处理，得到所述体素的第二中间特征；将所述体素的第二中间特征输入预设的激活函数，得到所述体素的特征信息； 其中，所述稀疏卷积处理的步骤包括： 获取输入矩阵和哈希表，所述输入矩阵用于表示输入特征图中不为空的体素位置上体素的表示向量，所述输入特征图包括多个体素各自的表示向量，所述哈希表用于表示所述输入特征图中不为空的体素位置的坐标以及所述坐标与所述输入矩阵中的行之间的对应关系； 根据所述哈希表确定规则引擎；所述规则引擎中的每一行包括输出特征图中不为空的一个第一位置在所述输入特征图中对应的第二位置、以及所述哈希表中所述第二位置对应的坐标； 对所述规则引擎中的每一行进行计算，得到所述输出特征图中每个不为空的体素位置上体素的第一中间特征。

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