洛伦兹(宁波)科技有限公司李勇基获国家专利权
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龙图腾网获悉洛伦兹(宁波)科技有限公司申请的专利车厢点云姿态自动校正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200415B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111456052.6，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权车厢点云姿态自动校正方法及装置是由李勇基;罗凤鸣;杜晨光设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本车厢点云姿态自动校正方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了车厢点云姿态自动校正方法及装置；其中，该方法包括：获取车厢的点云数据；其中，点云数据包括多个点数据；根据点云数据确定车厢的侧面；其中，侧面包括上侧面、下侧面、左侧面和右侧面；根据侧面中任意两个互相垂直侧面的法向量，计算点云数据相对于标准姿态的外参矩阵；基于外参矩阵对点云数据进行自动姿态校正。该方式中，无需人为输入或调参，即可得到外参矩阵，从而可以对点云数据进行自动姿态校正，提高了点云数据校正的准确度，进而提高了货物装载率测算的准确性。
本发明授权车厢点云姿态自动校正方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车厢点云姿态自动校正方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车厢的点云数据；其中，所述点云数据包括多个点数据； 根据所述点云数据确定所述车厢的侧面；其中，所述侧面包括上侧面、下侧面、左侧面和右侧面； 根据所述侧面中任意两个互相垂直侧面的法向量，计算所述点云数据相对于标准姿态的外参矩阵；其中，获取所述侧面中任意两个互相垂直侧面分别对应的第一单位法向量和第二单位法向量；将所述第一单位法向量和所述第二单位法向量进行叉乘计算，得到第三法向量；基于所述第一单位法向量、所述第二单位法向量和所述第三法向量，得到所述外参矩阵；所述外参矩阵用于表征设备坐标系到车厢坐标系的变换矩阵； 基于所述外参矩阵对所述点云数据进行自动姿态校正。
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