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龙图腾网获悉广州高擎机电科技有限公司申请的专利一种双足机器人腿部结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223812651U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423135267.X，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种双足机器人腿部结构是由张君晖;刘宇浩设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双足机器人腿部结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种双足机器人腿部结构，属于人形机器人技术领域，髋关节实现了两个自由度转动即沿X轴左右运动和沿Y轴的前后运动的基础上，解决了串联结构在腿部设计中质量分布太靠近腿部末端不利于运动控制的问题，能更好地模仿人类髋关节的运动；大腿部的驱动器先驱动中间件，中间件再带动被驱动件进行运动，从而在中间件的辅助下，实现模拟股骨和胫骨相对滑动，膝关节进行弯曲运动；小腿部的伸缩驱动件在伸缩的过程中，带动万向节在任意角度上转动，同时活动板能够进行前后仰俯、左右摆动和平面旋转,实现了三自由度的运动，且其是并联结构，还能够实现力和力矩的较优分配。

本实用新型一种双足机器人腿部结构在权利要求书中公布了：1.一种双足机器人腿部结构，其特征在于，包括： 髋关节1，所述髋关节1包括关节执行器11、主动旋转盘12、主动摇臂13和固定杆14，所述关节执行器11驱动连接所述主动旋转盘12，所述主动摇臂13连接所述主动旋转盘12，所述固定杆14连接所述主动摇臂13； 大腿部2，所述大腿部2包括驱动器21、被驱动件22、中间件23和固定块24，所述中间件23的一端连接所述驱动器21，所述中间件23的另一端连接所述被驱动件22，所述驱动器21驱动所述中间件23，所述中间件23带动所述被驱动件22，所述驱动器21固定设于所述固定块24内，所述固定块24连接所述固定杆14； 小腿部3，所述小腿部3包括两块活动板31和设于两块活动板31之间的三根伸缩驱动件32、若干万向节33和支撑杆34，所述万向节33的一端连接所述活动板31，所述万向节33的另一端连接所述伸缩驱动件32，所述支撑杆34设于三根伸缩驱动件32之间，所述支撑杆34的一端设有球铰35，所述支撑杆34的另一端固定连接其中一块所述活动板31，所述球铰35连接另一块活动板31，其中一块所述活动板31连接所述被驱动件22； 脚掌4，另一块所述活动板31固定连接所述脚掌4。

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