华东交通大学谢冬福获国家专利权
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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种具有地形自适应性的机器人足部装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223812650U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421662915.4，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种具有地形自适应性的机器人足部装置是由谢冬福;曾文飚;王涛;石珂铭;张博;孙旭东;宋小科;张吉宝;蔡启凡设计研发完成，并于2024-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有地形自适应性的机器人足部装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种具有地形自适应性的机器人足部装置。该装置由虎克铰、连接平台和四条接触足组成，其中虎克铰由铰接座一和铰接座二以及两个转动副组成，接触足由构件一和构件二以及一个圆弧形燕尾槽组成，虎克铰两个转动副处装有扭转回位弹簧，用于实现复位功能，连接平台与构件一之间装有缓冲减振装置，连接平台一端与铰接座二固定联接，连接平台另一端与构件一一端用移动副一联接，构件一另一端与构件二一端用圆弧形燕尾槽联接，四条接触足对称布置于连接平台下方，本实用新型可自动调整接触足结构，提高地形适应能力，具有地形自适应性好及缓冲减振能力强等优点。
本实用新型一种具有地形自适应性的机器人足部装置在权利要求书中公布了：1.一种具有地形自适应性的机器人足部装置，包括：虎克铰、连接平台4和四条接触足，其中虎克铰由铰接座一1和铰接座二2以及转动副一R1、转动副二R2组成，接触足由构件一6和构件二7以及一个圆弧形燕尾槽701组成，其特征是铰接座一1一端与铰接座二2一端用转动副一R1、转动副二R2联接，铰接座二2另一端与连接平台4一端固定联接，连接平台4另一端与构件一6一端用移动副一P1联接，构件一6另一端与构件二7一端用圆弧形燕尾槽701联接。
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