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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种可重叠交叉式环抱机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120985711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511524824.3，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种可重叠交叉式环抱机械臂是由马楠;许硕;陈义时;罗明;何宇琦;周志超;王渊彬设计研发完成，并于2025-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重叠交叉式环抱机械臂在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂技术领域，公开了一种可重叠交叉式环抱机械臂，包括：至少两个环抱连续体机械臂，每个环抱连续体机械臂由多个关节依次铰接组成，关节包括从根部至末梢依次设置的关节A至关节G，其中，关节A至关节C设置为可相互重叠交叉；还包括绳索控制机构、电机驱动装置和固定支架机构。固定支架机构，用于支撑环抱连续体机械臂、电机驱动装置和绳索控制机构；其中，电机驱动装置通过绳索控制机构驱动环抱连续体机械臂实现环抱或释放桥墩的动作。通过环抱连续体机械臂的多关节柔顺设计和可重叠交叉的关节A至关节C结构，本发明能够自适应地贴合圆形、方形等多种截面形状和不同直径的桥墩表面，实现大面积、无损的包覆式夹紧，通用性强。

本发明授权一种可重叠交叉式环抱机械臂在权利要求书中公布了：1.一种可重叠交叉式环抱机械臂，其特征在于，包括： 至少两个环抱连续体机械臂，每个所述环抱连续体机械臂由多个关节依次铰接组成，所述关节包括从根部至末梢依次设置的关节A1、关节B2、关节C3、关节D4、关节E5、关节F6和关节G7，其中，所述关节A1、关节B2和关节C3设置为可相互重叠交叉； 绳索控制机构，包括绳索16、绳轮17和卷绳器27，所述绳索16一端与环抱连续体机械臂连接，另一端通过绳轮17与卷绳器27连接； 电机驱动装置，用于为绳索控制机构提供动力； 固定支架机构，用于支撑所述环抱连续体机械臂、电机驱动装置和绳索控制机构； 其中，所述电机驱动装置通过绳索控制机构驱动环抱连续体机械臂实现环抱或释放桥墩的动作； 相邻的所述关节之间设置有相互铰接的铰接块，所述铰接块内部设置有轴承8，所述轴承8内部贯穿设置有关节轴9，所述铰接块内部中心处还设置有扭簧10，且所述扭簧10套设于关节轴9表面，所述扭簧10用于在非工作状态下使相邻关节的内侧相互远离、外侧相互靠近，在工作状态下使相邻关节的内侧相互靠近、外侧相互远离； 所述关节A1、关节B2、关节C3、关节D4、关节E5、关节F6和关节G7均采用金属材料制成，且内部均为镂空式结构，所述关节A1、关节B2、关节C3、关节D4、关节E5、关节F6和关节G7的尺寸由细至粗渐变，整体呈仿象鼻变径结构。

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