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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种自动驾驶安全关键多视角视频自动化生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120954236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511478440.2，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种自动驾驶安全关键多视角视频自动化生成方法及装置是由李渝;周家葳;卓成;尹勋钊设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶安全关键多视角视频自动化生成方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动驾驶安全关键多视角视频自动化生成方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：基于地图信息，根据自车辆信息以及非自车信息进行安全关键车辆选择，获得安全关键车辆信息；基于推理时引导函数，根据地图信息、自车信息、非自车信息和安全关键车辆信息进行计算，得到总体引导值；基于总体引导值，根据地图信息、自车信息、非自车信息和安全关键车辆信息，使用预训练的扩散模型进行安全轨迹模拟，获得模拟轨迹信息；对模拟轨迹信息进行标注，并使用预设的多视角视频生成模型进行视频生成，获得多视角安全关键视频。本发明是一种针对于自动驾驶安全关键的高效且准确的多视角视频自动化生成方法。

本发明授权一种自动驾驶安全关键多视角视频自动化生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶安全关键多视角视频自动化生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自动驾驶初始场景的自车辆信息、非自车信息和地图信息； 基于地图信息，根据自车辆信息以及非自车信息进行安全关键车辆选择，获得安全关键车辆信息； 基于推理时引导函数，根据地图信息、自车信息、非自车信息和安全关键车辆信息进行计算，得到总体引导值，包括： 基于车辆影响引导函数，根据地图信息、自车信息和安全关键车辆信息进行计算，得到第一引导值； 所述车辆影响引导函数的计算如下式1： 1； 其中，为自车-安全关键车辆在未来K个时间步内的距离；为自车的最小安全距离；为指示函数,当括号里的条件成立时,返回1，当括号里面的条件不成立，返回0； 基于避障安全引导函数，根据地图信息、自车信息和非自车信息进行计算，得到第二引导值； 所述避障安全引导函数的计算如下式2： 2； 其中，为速度为的自车x与速度为的非自车y在未来K个时间步内的距离；为自车x与非自车y的最小安全距离；为安全机制掩码；为自车x相对于非自车y的静止阈值； 基于路面依附引导函数，根据地图信息以及自车信息进行计算，得到第三引导值； 所述路面依附引导函数的计算如下式3： 3； 其中，为采样点位置；为道路外区域；为道路内点位置；为道路内区域；为欧几里得距离计算；为自车的车辆边界框的对角线长度； 根据第一引导值、第二引导值和第三引导值进行加权计算，得到总体引导值； 基于总体引导值，根据地图信息、自车信息、非自车信息和安全关键车辆信息，使用预训练的扩散模型进行安全轨迹模拟，获得模拟轨迹信息； 基于Nuscenes数据集的数据形式，对模拟轨迹信息进行标注，获得标注轨迹信息； 根据标注轨迹信息，使用预设的多视角视频生成模型进行视频生成，获得多视角安全关键视频。

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