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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种模块化仿人手运动特征的拇指机械手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511365936.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种模块化仿人手运动特征的拇指机械手指是由董会旭;李积豪;鲍官军;叶琪;张磊;朱海军设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化仿人手运动特征的拇指机械手指在说明书摘要公布了：本发明属于仿人机器人技术领域，公开了一种模块化仿人手运动特征的拇指机械手指，包括基座模块、掌骨模块、近侧指节和远侧指节。基座模块提供与手掌或手臂机器人的连接接口。掌骨模块具有三个主动自由度，通过丝杠滑块机构驱动，精准实现对掌、外展和倾倒运动。近侧指节实现弯曲运动。远侧指节通过四连杆机构与近侧指节耦合运动，并通过摇杆滑块机构实现解耦，具备被动自适应能力。本发明高度仿生人类拇指运动功能，结构紧凑，驱动高效，能稳定完成精细对指与抓握操作，同时模块化设计便于集成，提升了仿人灵巧手的操作性、适应性和智能化水平。

本发明授权一种模块化仿人手运动特征的拇指机械手指在权利要求书中公布了：1.一种模块化分体的仿人拇指机械手指，包括基座模块100、掌骨模块200、近侧指节300和远侧指节400，所述基座模块100用于提供与手掌或手臂机器人的连接接口，其特征在于，所述掌骨模块200活动连接在基座模块100上，具有三个主动自由度，用于实现对掌、外展和倾倒运动；所述近侧指节300活动连接在掌骨模块200上，用于实现弯曲运动；所述远侧指节400活动连接在近侧指节300上，用于实现耦合与解耦运动；所述掌骨模块200的三个主动自由度包括对掌运动机构、倾倒运动机构和外展运动机构，所述近侧指节300包括弯曲运动机构，所述对掌运动机构、倾倒运动机构、外展运动机构和弯曲运动机构都通过丝杠滑块机构驱动进行相应动作，所述远侧指节400与近侧指节300通过四连杆机构实现耦合运动，所述远侧指节400与近侧指节300通过摇杆滑块机构实现解耦运动；所述近侧指节300的弯曲运动机构包括近侧指节连杆，所述远侧指节400包括远侧指节连杆31和可压缩弹簧压杆32，所述远侧指节连杆31安装于近侧指节连杆上端内侧，可压缩弹簧压杆32一端与远侧指节连杆31下端转动连接，另一端与外展外壳转动连接，所述远侧指节连杆31、近侧指节连杆、可压缩弹簧压杆32和外展左侧外壳16形成一个四连杆机构，所述远侧指节连杆31在近侧指节连杆的带动下耦合运动。

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