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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利一种基于倾角检测的堆垛机载货台平衡控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120793423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511309915.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于倾角检测的堆垛机载货台平衡控制方法及系统是由游健;周平;吴剑;谢敏超设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于倾角检测的堆垛机载货台平衡控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及堆垛机检测领域，公开了一种基于倾角检测的堆垛机载货台平衡控制方法及系统，此方法通过距离数据建立地面坐标系与底座坐标系，根据坐标系计算出载货台相对于地面的绝对高度、载货台相对于底座的高度变化、底座相对于地面的绝对高度，根据上述条件进行倾角计算，处理单元由得出的倾角数值进行警告与制动；本发明由调节组件控制发射器入射角，使其对齐接收器与接收条，处理单元实时接收距离数据，通过数据拟合出载货台、底座、地面的平面数据，处理单元将各个数据整合到同一坐标系中，通过数据对比出载货台相对底座的倾角与底座相对地面的倾角，监测载货台本身的平衡性及堆垛机整机的倾角，可根据倾角与阈值对比制定报警与制动策略。

本发明授权一种基于倾角检测的堆垛机载货台平衡控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于倾角检测的堆垛机载货台平衡控制方法，其特征在于：包括： 安装在载货台103底面的发射器201向底部发出测距光线； 安装在堆垛机101的底座102上的分束镜202将发射器201激光分为两束，垂直光路射向堆垛机101的底座102，透射光束射向地面的导轨104； 安装在堆垛机101的底座102和地面的导轨104上的接收器203接收分束镜202分解的光束，得到载货台103与底座102距离和载货台103与地面的距离； 与发射器201、接收器203连接的处理单元通过距离数据建立地面坐标系与底座坐标系，根据坐标系计算出载货台103相对于地面的绝对高度、载货台103相对于底座102的高度变化、底座102相对于地面的绝对高度，根据上述绝对高度进行倾角计算，处理单元由得出的倾角数值进行警告与制动； 发射器201、分束镜202、接收器203设置有三组，呈三角形分布，地面坐标系以三个地面上接收器203所在平面确定，底座坐标系以底座102的三个接收器203所在平面确定； 载货台103相对于地面的绝对高度根据载货台103的发射器201与地面上接收器203的测距决定，载货台103相对于底座102的高度变化通过载货台103的发射器201与底座102的接收器203的距离相对于初始值的变化得到； 底座102相对于地面的绝对高度需要通过载货台103测点数据拟合底座平面，利用载货台103的绝对高度以及载货台103相对于底座102的高度变化，结合发射器201的位置数据，拟合出载货台平面在底座坐标系中的方程；利用载货台103的发射器201与底座102的接收器203的相对位置关系及拟合出的方程，得出底座102上接收器203相对于初始位置平面的高度偏移，由此推算出底座平面的方程，得到底座102相对于地面的绝对高度。

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