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龙图腾网获悉贵州倍易通科技有限公司申请的专利汽车焊接夹具的焊缝跟踪与实时补偿系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511168844.1，技术领域涉及：B23K9/127；该发明授权汽车焊接夹具的焊缝跟踪与实时补偿系统是由陈钟育;黄运明;张金浪;刘圣象设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本汽车焊接夹具的焊缝跟踪与实时补偿系统在说明书摘要公布了：本发明公开了汽车焊接夹具的焊缝跟踪与实时补偿系统，涉及数据处理技术领域，获取汽车工件表面的实时数据，获得焊接路径，将所述焊接路径存入至焊接机器人中，获得焊接的实际路径，通过激光视觉传感器传递给焊接机器人，比对所述焊接路径和实际路径是否存在偏差，若存在偏差，则按实际路径调整和移动焊接夹具和焊枪姿态，进行偏差补偿，本发明通过图像采集处理获得汽车工件表面的实时数据、焊接开始前和焊接进行中的实时数据，结合分割编号和重复迭代，提升识别精度与置信度输出，基于焊接路径和实际路径计算偏差值，进行实时补偿，提高了汽车焊接夹具焊接的准确性，减少了人为的干扰和材料的浪费。

本发明授权汽车焊接夹具的焊缝跟踪与实时补偿系统在权利要求书中公布了：1.汽车焊接夹具的焊缝跟踪与实时补偿系统，其特征在于，包括：采集模块、分析模块和补偿模块： 所述采集模块用于获得焊接汽车工件的实时数据； 所述分析模块用于获得焊接路径，将所述焊接路径存入至焊接机器人中，获得焊接的实际路径，通过激光视觉传感器传递给焊接机器人； 所述补偿模块用于比对所述焊接路径和实际路径是否存在偏差，若存在偏差，则按实际路径调整和移动焊接夹具和焊枪姿态，进行偏差补偿； 所述采集模块包括获取单元： 所述获取单元用于根据所述汽车焊接夹具上绑定的激光视觉传感器实时扫描所述汽车工件的表面，通过一字激光在所述工件表面留下条纹，形成形变，并通过激光视觉传感器获取所述形变； 所述采集模块还包括计算单元： 所述实时数据包括形状数据、焊接夹具状态数据、焊枪姿态数据、汽车工件焊缝的位置数据和特征数据； 所述计算单元用于高帧率相机捕捉所述形变中的条纹，获得像素坐标，通过激光三角法将像素坐标转换为三维点云数据，根据三维点云数据获取形状数据、焊接夹具状态数据、汽车工件焊缝的位置数据和特征数据； 所述位置数据包括焊缝位置偏差、焊缝中心点坐标、焊缝法向量和焊缝切向量； 所述特征数据包括坡口的深度数据、角度数据、间隙数据和热变形速率数据； 所述形状数据包括曲面曲率变化数据和热变形位移数据； 所述焊接夹具状态数据包括焊接夹具外形数据和定位基准数据； 所述焊枪姿态数据包括接近角度数据和工作角度数据； 所述分析模块包括焊接路径单元： 所述焊接路径单元用于根据汽车工件数据和特征数据，获得工件编号，根据所述工件编号，获得对应焊枪控制台系统中的焊接路径，所述汽车工件包括汽车工件外形和汽车工件材料； 所述焊接路径单元包括关键点坐标： 所述焊接路径单元用于根据所述关键点坐标和位置数据，设置第一时间信息，根据所述第一时间信息将焊接路径分割成多个焊接路径分段，将所述焊接路径分段进行编号，获得第一编号信息，其中第一时间信息包括开始时间点、焊缝中心时间点和结束时间点； 通过焊接机器人控制焊枪，按照所述第一编号信息进行焊枪姿态调整，获得姿态数据； 根据所述曲面曲率变化数据、热变形位移数据和姿态数据，利用焊接夹具通过所述激光视觉传感器，获得焊接路径分段走向； 重复焊接路径单元，直至焊缝结束，获得所述第一编号信息中不同焊接路径分段走向，将所述不同焊接路径分段走向按照所述第一时间信息进行迭代归并获得焊接路径，将所述焊接路径存入焊接机器人中； 所述补偿模块包括偏差补偿单元： 所述偏差补偿单元用于焊接机器人在获取实际路径时，提取提前存入的焊接路径，将所述焊接路径按照第二时间信息进行分割编号，获得第二焊接路径； 根据第二时间信息，将所述实际路径与第二焊接路径一一对应进行对比，获得位置偏差三维数据； 若所述位置偏差三维数据为零，则不存在偏差，所述实际路径正确； 若所述位置偏差三维数据为不为零，则存在偏差，按照所述位置偏差三维数据进行调整； 若所述位置偏差三维数据大于零，利用焊接夹具拖动所述汽车工件向内进行合并，根据所述位置偏差三维数据调整焊枪姿态，进行偏差补偿； 若所述位置偏差三维数据小于零，利用焊接夹具拖动所述汽车工件向外进行分开，根据所述位置偏差三维数据调整焊枪姿态，进行偏差补偿； 使下一步的所述实际路径按照所述焊接路径进行焊接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州倍易通科技有限公司，其通讯地址为：554300 贵州省铜仁市高新技术产业开发区A-24-01地块；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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