北京大学刘才山获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学申请的专利用于双轮车编队控制的方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742908B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263302.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于双轮车编队控制的方法、装置、设备和介质是由刘才山;张去非;熊佳铭;于瑞晗;郭潇玥设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于双轮车编队控制的方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及双轮车技术领域，公开了用于双轮车编队控制的方法、装置、设备和介质，双轮车编队，包括，主车和至少一个从车，该方法由从车执行，包括：获取主车发送的第一信息，第一信息用于指示双轮车编队中主车期望轨迹信息，基于第一信息确定双轮车编队中的从车期望轨迹信息；基于第一信息以及从车的状态信息，计算从车对应的输出力矩；基于输出力矩，控制从车的运动状态。本发明主车仅需规划自身的期望轨迹并发送，无需为每个从车单独设计轨迹，减少了主车的算力消耗；同时，主车发送的信息是单一轨迹而非多从车轨迹集合，降低了通信数据量，避免了大规模编队时的通信拥堵。
本发明授权用于双轮车编队控制的方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种用于双轮车编队控制的方法，其特征在于，所述双轮车编队，包括，主车和至少一个从车，所述方法由从车执行，所述方法包括： 获取所述主车发送的第一信息，所述第一信息用于指示所述双轮车编队中主车期望轨迹信息以及主车姿态，基于所述第一信息以及所述从车的状态信息，获取所述从车的从车期望轨迹信息，基于所述从车期望轨迹信息，计算所述从车对应的输出力矩； 计算所述从车对应的输出力矩，包括：基于二次规划，建立轨迹跟踪控制器的控制模型；配置所述控制模型中的目标函数和约束条件，其中，所述目标函数，包括，任务空间轨迹跟踪函数、完整约束跟踪函数和非完整约束跟踪函数，所述约束条件包括，欠驱动动力学方程、地面反作用力约束、关节力矩上下限约束和加速度上下限约束；在满足所述目标函数和所述约束条件的情况下，求解所述输出力矩； 基于所述输出力矩，控制所述从车的运动状态。
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