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龙图腾网获悉北京环境特性研究所申请的专利基于多码盘的自适应转台空间姿态估计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510894020.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多码盘的自适应转台空间姿态估计方法和装置是由唐维威;杨轩;曾庆超;谷灵茜;李砚泽设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多码盘的自适应转台空间姿态估计方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多码盘的自适应转台空间姿态估计方法和装置，属于姿态估计领域。方法包括：针对每一时刻的转台空间姿态估计，均执行：获取当前时刻绝对码盘反馈的转台方位角度测量值和增量码盘反馈的转台俯仰角速度测量值，以构建当前时刻的空间姿态测量矩阵；通过卡尔曼滤波算法，融合绝对码盘和增量码盘反馈的测量值，得到当前时刻的转台空间姿态估计值；构建基于残差的自适应方法，动态调整过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，以应对时变噪声和模型误差。本方案将绝对码盘和增量码盘两种传感器的优势结合，同时基于残差实时调整协方差权重，用以平衡系统噪声的不确定性，准确性高、安全性高。

本发明授权基于多码盘的自适应转台空间姿态估计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多码盘的自适应转台空间姿态估计方法，其特征在于，包括： 针对每一时刻的转台空间姿态估计，均执行： 获取当前时刻绝对码盘反馈的转台方位角度测量值和增量码盘反馈的转台俯仰角速度测量值，以构建当前时刻的空间姿态测量矩阵； 基于当前时刻的空间姿态测量矩阵、针对当前时刻的空间姿态先验估计值以及上一时刻更新调整后的过程噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，利用卡尔曼滤波算法融合所述绝对码盘和所述增量码盘反馈的测量值，得到当前时刻的转台空间姿态估计值； 基于当前时刻的空间姿态测量矩阵和针对当前时刻的空间姿态先验估计值计算残差，以基于所述残差自适应更新调整所述过程噪声协方差矩阵和所述观测噪声协方差矩阵，以迭代进行下一时刻的转台空间姿态估计； 当前时刻的转台空间姿态估计值是通过如下方式计算的： 基于上一时刻的转台空间姿态估计值，确定针对当前时刻的空间姿态先验估计值； 获取上一时刻更新调整后的过程噪声协方差矩阵和上一时刻的协方差矩阵，确定预测协方差矩阵； 获取上一时刻更新调整后的观测噪声协方差矩阵，以基于所述预测协方差矩阵和获取的所述观测噪声协方差矩阵，更新当前时刻的卡尔曼增益矩阵； 基于当前时刻的空间姿态先验估计值、当前时刻的空间姿态测量矩阵和当前时刻的卡尔曼增益矩阵，融合所述绝对码盘和所述增量码盘反馈的测量值，得到当前时刻的转台空间姿态估计值； 基于所述预测协方差矩阵和当前时刻的卡尔曼增益矩阵，更新当前时刻的协方差矩阵，以供下一时刻调用； 所述基于当前时刻的空间姿态测量矩阵和针对当前时刻的空间姿态先验估计值计算残差，以基于所述残差自适应更新调整所述过程噪声协方差矩阵和所述观测噪声协方差矩阵，包括： 计算当前时刻的遗忘因子； 基于当前时刻的空间姿态测量矩阵和针对当前时刻的空间姿态先验估计值计算残差； 基于所述残差和当前时刻的卡尔曼增益矩阵，计算残差的不确定性误差，并基于上一时刻和当前时刻的协方差矩阵计算协方差变化量，以结合当前时刻的遗忘因子更新调整过程噪声协方差矩阵，并对所述过程噪声协方差矩阵进行数值对称化正定化处理； 基于所述预测协方差矩阵计算预测的不确定性误差，以结合所述残差的平方和当前时刻的遗忘因子，更新调整观测噪声协方差矩阵，并对所述观测噪声协方差矩阵进行数值对称化正定化处理。

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